吴琪
- 作品数：3 被引量：9H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学船舶工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于四元数的欠驱动AUV的镇定控制设计被引量：5
- 2014年
- 镇定控制是指在控制输入作用于水下机器人,使水下机器人能够从任意的初始位置和姿态到达,并且稳定在设计的位置和姿态,在深潜救生艇的水下对接、定位跟踪中应用广泛。通过对欠驱动AUV的六自由度空间运动方程和轨迹方程简化,采用四元数方法进行了模型变换,提出了一种具有4个控制输入的连续时变镇定控制律,证明了提出的控制律的收敛性,并且进行了镇定仿真实验演示。仿真结果表明,控制律是有效的,并且能够在任意初始条件下实现镇定控制。
- 吴琪李晔
- 关键词：智能水下机器人时变系统运动控制
- 欠驱动AUV水平面运动的镇定控制设计被引量：3
- 2013年
- 通过对欠驱动AUV的水平面三自由度运动方程和轨迹方程的简化分析,设计了一种镇定控制律。基于全局微分同胚坐标变换将欠驱动AUV的数学模型转化为级联形式的非线性系统,并证明了原系统的镇定问题可简化为级联子系统的镇定问题。通过状态反馈控制研究得到镇定控制律,证明了控制律的收敛性,并且进行了镇定仿真实验演示。仿真结果表明控制律的有效性,能够在任意初始条件下实现镇定控制。
- 李晔吴琪
- 关键词：欠驱动自治水下机器人反馈控制
- 水下滑翔机的控制系统设计及运动仿真被引量：1
- 2013年
- 在建立水下滑翔机的结构总布置草图的基础上,进行滑翔机的单片机控制系统设计;在ViscualC++软件里进行机翼布置位置调节对滑翔机运动性能的影响分析,结果表明采用活塞进行滑翔机的纵倾调节是可行的,进行机翼优化布置可以增加滑翔机的单程滑翔距离。
- 李晔吴琪
- 关键词：控制系统单片机C++
