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刘桂林
作品数:
2
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供职机构:
北京林业大学
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发文基金:
中国博士后科学基金
国家自然科学基金
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相关领域:
自动化与计算机技术
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合作作者
闫磊
北京林业大学工学院
高道祥
北京林业大学工学院
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机器人系统
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北京林业大学
作者
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刘桂林
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闫磊
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现代电子技术
年份
2篇
2014
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基于T-S模糊模型的机器人轨迹跟踪控制
2014年
为了解决机器人跟踪控制的建模误差和扰动所引起的不稳定问题,设计一种基于T-S模糊模型的滑模控制器。首先对机器人动力学方程进行扇区非线性处理,建立T-S模糊模型,然后设计出保证机器人系统渐近稳定的滑模控制器。对二连杆机器人进行给定轨迹实验时,系统具有良好的轨迹跟踪性能,系统误差很快收敛到零。实验结果表明该方法对非线性系统具有较强的鲁棒稳定性,验证了该方法的有效性。
刘桂林
高道祥
闫磊
关键词:
T-S模糊模型
滑模控制
轨迹跟踪控制
机器人
基于T--S模糊模型的机器人轨迹跟踪控制
机器人系统是多输入-多输出、强耦合的复杂非线性系统,其动力学方程存在非线性和不确定性,包括参数不确定性、未知扰动和未建模动态。T-S模糊模型和滑模控制是处理非线性、不确定系统问题的有效方法:T-S模糊控制不需要建立精确的...
刘桂林
关键词:
机器人系统
T-S模糊模型
鲁棒自适应控制
滑模控制
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