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刘桂林

作品数：2 被引量：0H指数：0
供职机构：北京林业大学更多>>
发文基金：中国博士后科学基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 1篇电子电信
  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 2篇滑模
  • 2篇滑模控制
  • 2篇机器人
  • 2篇机器人轨迹
  • 2篇机器人轨迹跟...
  • 2篇机器人轨迹跟...
  • 2篇跟踪控制
  • 2篇轨迹跟踪控制
  • 2篇T-S模糊模...
  • 1篇自适应控制
  • 1篇鲁棒
  • 1篇鲁棒自适应
  • 1篇鲁棒自适应控...
  • 1篇机器人系统

机构

  • 2篇北京林业大学

作者

  • 2篇刘桂林
  • 1篇高道祥
  • 1篇闫磊

传媒

  • 1篇现代电子技术

年份

  • 2篇2014
共 2 条 记 录，以下是 1-2
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排序方式：
基于T-S模糊模型的机器人轨迹跟踪控制
2014年
为了解决机器人跟踪控制的建模误差和扰动所引起的不稳定问题,设计一种基于T-S模糊模型的滑模控制器。首先对机器人动力学方程进行扇区非线性处理,建立T-S模糊模型,然后设计出保证机器人系统渐近稳定的滑模控制器。对二连杆机器人进行给定轨迹实验时,系统具有良好的轨迹跟踪性能,系统误差很快收敛到零。实验结果表明该方法对非线性系统具有较强的鲁棒稳定性,验证了该方法的有效性。
刘桂林高道祥闫磊
关键词：T-S模糊模型滑模控制轨迹跟踪控制机器人
基于T--S模糊模型的机器人轨迹跟踪控制
机器人系统是多输入-多输出、强耦合的复杂非线性系统,其动力学方程存在非线性和不确定性,包括参数不确定性、未知扰动和未建模动态。T-S模糊模型和滑模控制是处理非线性、不确定系统问题的有效方法：T-S模糊控制不需要建立精确的...
刘桂林
关键词：机器人系统T-S模糊模型鲁棒自适应控制滑模控制
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