余瑶
- 作品数：26 被引量：111H指数：3
- 供职机构：北京科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信航空宇航科学技术文化科学更多>>
- 有向图下非线性无人机群自适应合围控制（英文）被引量：3
- 2015年
- 本文研究了有向图下具有非线性和干扰的无人机群的分布式合围控制问题.其中仅部分跟随者是领导者的邻居,对于每一个跟随者,至少存在一条从领导者到这个跟随者有向路径.文中假设无人机的空气动力学特性是非线性不确定的,并且领导者的输出是时变的.结合反推设计方法提出了仅利用邻居信息的分布式合围控制方法,使得跟随者的状态收敛于领导者状态所张成的凸包里.利用神经网络函数逼近技术补偿无人机系统中的非线性不确定项,通过李雅普诺夫稳定性理论证明了合围误差可以以任意收敛速度收敛到原点任意小的邻域.最后通过仿真结果验证了控制协议的有效性.
- 余瑶任昊张兰孙长银
- 关键词：合围自适应神经网络控制反推法
- 鲁棒强化学习与对抗强化学习的无人机控制方法及装置
- 本发明涉及计算机技术领域，特别涉及一种鲁棒强化学习与对抗强化学习的无人机控制方法及装置。所述方法包括：初始化无人机系统，获取无人机的当前状态；基于当前状态，计算无人机的鲁棒部分控制量，基于鲁棒部分控制量判断是否需要触发强...
- 余瑶 费圆圆 张紫祚孙长银
- 一种跑步圈数计数方法
- 本发明提供一种跑步圈数计数方法，能够直观地显示跑步圈数。所述方法包括：当用户随身携带的信号接收器接收到置于起点的信号发射器发送的射频信号时，对接收到的射频信号进行解码，并按照预先设定的时间间隔，判断解码后得到的数据与预先...
- 冯涛李擎余瑶刘子琦弓爱君马龙海韩守梅孟祥钰卫玲蔚
- 近空间高超声速飞行器控制的几个科学问题研究被引量：86
- 2013年
- 近空间高超声速飞行器的特点给其建模和控制带来了新的问题.本文首先分析高超声速飞行器的特点,进一步给出大包络飞行的统一模型.其次,总结了高超声速飞行器巡航控制、再入姿态控制研究的现状,强调了弹性、非最小相位、再入制导控制一体化设计等问题.最后,结合高超声速飞行器的发展,阐述了高超声速目标的拦截问题,提供未来可供研究的方向.
- 孙长银穆朝絮余瑶
- 关键词：高超声速飞行器特性分析巡航控制拦截
- 一种单片机
- 本发明提供一种单片机，所述单片机包括采用级连方式连接的第一定时器和第二定时器，其中，所述第一定时器产生特定频率的脉冲信号并输出至外部；所述第二定时器对所述第一定时器所产生的脉冲信号进行计数，当计数值达到预设值时，触发中断...
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- 文献传递
- 一种能自唤醒的待机系统及待机方法
- 本发明提供一种能自唤醒的待机系统及待机方法，能够定时自动唤醒系统。所述系统包括：第一电源模块、实时时钟模块、稳压器、第二电源模块，主控模块、开关电路、预先设置的其他电路元件；其中，第一电源模块为实时时钟模块供电，第二电源...
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- 一种基于MIMO非线性不确定反步法的四旋翼位姿控制方法
- 本发明提供一种基于MIMO非线性不确定反步法的四旋翼位姿控制方法，有助于提高四旋翼飞行器的飞行安全性和控制性能。所述方法包括：基于空气动力学和旋翼飞行器运动原理，并根据控制性能要求建立四旋翼飞行器数学模型；根据所述四旋翼...
- 孙长银潘汛余瑶张兰郭金胡艳艳
- 文献传递
- 一种非线性多智能体系统动态事件触发控制方法
- 本发明公开了一种非线性多智能体系统动态事件触发控制方法，包括：每个智能体同步采样状态信息，并周期性监测事件触发函数，每个智能体只在事件触发函数触发时广播自己的状态；事件触发函数中的参数动态更新；通过数值仿真验证控制策略的...
- 余瑶柴小丰孙长银冯涛解乃颖刁奇
- 文献传递
- 一种跑步圈数计数方法
- 本发明提供一种跑步圈数计数方法，能够直观地显示跑步圈数。所述方法包括：当用户随身携带的信号接收器接收到置于起点的信号发射器发送的射频信号时，对接收到的射频信号进行解码，并按照预先设定的时间间隔，判断解码后得到的数据与预先...
- 冯涛李擎余瑶刘子琦弓爱君马龙海韩守梅孟祥钰卫玲蔚
- 文献传递
- 基于神经网络的无人机姿态自适应控制仿真被引量：5
- 2020年
- 针对四旋翼无人机姿态控制中模型不完整、部分参数和扰动不确定的问题,提出了一种基于神经网络的自适应控制方法,采用RBF神经网络对无人机姿态动力学模型中不确定和扰动部分进行学习,设计了以类反步法为基础,包含反馈控制和神经网络控制的自适应控制器,实现了对未知动态的准确逼近,解决了传统控制方法中过于依赖精确模型的问题。同时设计了神经网络的权值自适应律,实现了控制过程中的在线学习和调整,并且通过李雅普诺夫方法证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明,在存在较大扰动的情况下,上述控制器可得到很好的控制效果,可以实现误差的快速收敛,具有较好的鲁棒性和自适应性。
- 王雪娆孙长银林晓波余瑶
- 关键词：神经网络自适应控制
