高自成
- 作品数：298 被引量：400H指数：12
- 供职机构：中南林业科技大学更多>>
- 发文基金：国家林业公益性行业科研专项湖南省高校科技创新团队支持计划湖南省科技计划项目更多>>
- 相关领域：农业科学自动化与计算机技术机械工程文化科学更多>>
- 基于旋量理论的混联采摘机器人正运动学分析与试验被引量：13
- 2016年
- 为满足油茶果机械化、自动化采摘的要求,避免利用传统的Denavit-Hartenberg(D-H)参数法对机器人进行运动学分析时的缺陷,提出了一种基于旋量理论构建混联采摘机器人运动学方程的方法。根据混联采摘机器人机械臂的结构特点进行简化;基于所提出的方法建立了机器人正运动学方程,获得末端执行器的位置正解;随机选取5组关节变量值,得出末端执行器在基础坐标系各坐标轴上的最大绝对位置误差为10.4 mm,远小于末端执行器200 mm的开度,满足该机器人末端执行器的采摘工作要求,验证了通过文中所提出的方法建立混联采摘机器人运动学正解方程的可行性及方程的正确性。该研究可为后续开展混联采摘机器人控制方法和轨迹规划研究提供参考。
- 阳涵疆李立君高自成
- 关键词：机器人运动学旋量理论机械臂混联机器人
- 基于改进PRM的采摘机器人机械臂避障路径规划被引量：23
- 2019年
- 针对采摘机器人机械臂在不确定的环境中进行采摘作业的要求,提出了一种基于改进概率地图(PRM)算法的机械臂避障路径规划方法。将机械臂工作空间分割成离散单元集合,通过遍历的方法,获得机械臂工作空间中任意离散单元与机械臂有撞位姿之间的映射关系。将空间障碍物分割成离散单元,并通过索引映射关系获得与障碍物有撞的所有机械臂位姿信息,并以此建立关节构形空间。通过PRM算法在关节构形空间中快速搜索机械臂避障路径。仿真结果表明:相比传统PRM算法,改进算法速度提高22. 2%,能够有效地实现机械臂无碰撞路径规划。
- 邹宇星李立君高自成
- 关键词：机械臂避障路径规划
- 环抱式振动采收机
- 环抱式振动采收机，包括履带式行走机构、果实采摘机构和果实收集机构，果实采摘机构通过弹簧悬挂在履带式行走机构向前伸出的机架上且位于果实收集机构正上方，果实采摘机构包括夹持组件和振动器，夹持组件包括支杆组件、单夹爪组件、双夹...
- 高自成向明友汤刚车廖凯李立君陈飞闵淑辉
- 振动时效对结构件材料表面完整性的影响被引量：3
- 2020年
- 为揭示平台式振动时效对结构件材料表面完整性性能———表面残余应力、硬度及微观组织的影响,以7075铝合金薄壁件为研究对象,运用ANSYS构建平台式振动时效(vibration stress relief,简称VSR)有限元模型,通过模态分析获得最佳激振频率和试样装夹位置。在此基础上,将3个薄壁框架件置于平台不同位置进行VSR处理,得到其试样表面应力的松弛效果。结果表明:亚共振频率为112Hz时,在激振源的中间位置和最大振幅位置处试样应力释放效果最好,其应力释放率最大为27%;电子背散射衍射(electron backscattered diffraction,简称EBSD)电镜观察发现,时效后表面组织晶粒存在明显取向区变化,晶粒成长带来能量的变迁以及位错的增殖,再结晶晶粒的增多提升了表面性能,使得材料表面硬度得到10%~17%的强化。研究表明,平台式振动时效能够改变和优化材料表面完整性。
- 高自成余田廖凯闵淑辉李立君汤小红
- 关键词：振动时效结构件应力松弛电子背散射衍射
- 基于颗粒缩放理论的生石灰粉离散元参数标定
- 2023年
- 为获得生石灰粉离散元仿真的接触参数,结合物理试验与仿真试验对生石灰粉进行参数标定;将形状不规则生石灰颗粒简化为软质球形颗粒,运用颗粒缩放理论将平均粒径放大至2mm,便于利用离散元仿真软件EDEM进行接触参数的虚拟标定;通过Plackett-Burman试验、最陡爬坡试验和Box-Behnken试验获得3个显著性参数,即生石灰-生石灰滚动摩擦系数、生石灰-钢恢复系数、 JKR(Johnson Kendall Roberts)表面能;建立显著性参数与休止角的数学回归模型,再以预测休止角与实际休止角相对误差最小为目标,寻优求解该数学回归模型。结果表明:物理属性测试得到生石灰粉基本物理参数,即堆密度为1.127 g/cm^(3),平均粒径为0.126 mm,休止角为48.76°;回归模型得到最优参数组合,生石灰-生石灰滚动摩擦系数为0.165、生石灰-钢恢复系数为0.215、 JKR表面能为0.113 J/m^(2);最优参数组合仿真得到的休止角为48.39°,与实际休止角相对误差为0.76%,仿真试验结果与物理试验结果高度一致。
- 邹洋汤佟高自成乔志东胡意波
- 关键词：生石灰粉堆密度
- 基于Pro/ENGINEER坚果采摘臂的建模及运动仿真分析被引量：2
- 2010年
- 对采摘机采摘臂的设计过程进行了分析,采用主流CAD软件Pro/Engineer对采摘臂进行三维实体建模;通过Pro/Mechanica对设计的采摘臂三维模型进行运动仿真分析,检验零部件之间是否干涉,得出采摘臂的运动轨迹以及其运动包络线;依据分析结果对采摘臂的结构尺寸进行优化设计以期获得合理的采摘臂三维模型,为该采摘臂的物理样机的实现提供了技术依据。
- 蔡颂李立君高自成
- 关键词：三维建模机械设计
- 一种采摘机的照相机安装伸缩机构
- 本发明公开了一种采摘机的照相机安装方法及其伸缩机构，将照相机安装在一个可以折叠收起的伸缩机构上，通过伸缩机构的伸出或收起折叠来移动照相机的位置，方便快捷的实现对树体目标的视觉收集。其主要部件包括传动装置、机架、电动机、机...
- 李立君高自成易春峰万斌闵淑辉张翔彭少波
- 文献传递
- 采收机（I类）
- 1.本外观设计产品的名称：采收机（I类）。;2.本外观设计产品的用途：用于采收林果。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
- 高自成李立君汤刚车闵淑辉陈飞万斌廖凯
- 一种扬土灭火机及灭火方法
- 本发明公开了一种扬土灭火机及灭火方法，包括扬土装置、取土装置和输送装置，扬土装置、取土装置和输送装置都安装在车架上；其中，取土装置为旋耕式作业机械，取土装置至少有一个取土刀头，通过取土刀头低速旋转将地面的土破碎，采出的碎...
- 李立君高自成杨蹈宇蔡岗础严轩
- 文献传递
- 环抱式振动采摘头
- 环抱式振动采摘头，包括用于夹持树干的夹持组件、装在夹持组件上的振动器和水平设置的支架，夹持组件包括水平设置的支杆组件、装在支杆组件上的单夹爪组件、装在支杆组件上与单夹爪组件配合夹持树干的双夹爪组件和装在支杆组件上为单夹爪...
- 高自成向明友汤刚车廖凯李立君陈飞闵淑辉
- 文献传递
