闻帆
- 作品数：25 被引量：45H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工业大学航天学院空间控制与惯性技术研究中心更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金黑龙江省青年科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程动力工程及工程热物理更多>>
- 未知环境下的移动机器人实时避障研究被引量：7
- 2009年
- 针对未知环境下的移动机器人实时避障问题,设计了一种基于模板更新和模板匹配的避障算法.利用视觉传感器获取的场景信息与存储于机器人内部的模板图像进行匹配,确定机器人的可行区域和障碍区域.根据虚拟引力方法计算出机器人下一时刻的行进方向和行驶速度.鉴于场景光照变化情况,采用了一种基于粒子滤波的模板更新方法.为了验证算法的正确性和有效性,在室内不同的场景下做了大量的实验.实验结果表明:该方法能够实现可靠的障碍物检测,并引导机器人有效地躲避各种静态和动态障碍物,而且算法具有很好的实时性和鲁棒性.
- 闻帆屈桢深王常虹
- 关键词：机器人避障粒子滤波移动机器人
- 离散网络化控制系统的鲁棒H∞控制被引量：1
- 2011年
- 提出了一种新的建模方式研究同时含有时变延时以及数据包丢失的离散网络化控制系统的鲁棒H∞控制问题。引入自由权矩阵并结合Lyapunov-Krasovskii方法推导出使得网络化控制系统鲁棒渐近稳定并满足具有H∞扰动衰减度γ的充分条件,自由权矩阵的引入可以很大程度上降低用传统固定权矩阵来分析网络化控制系统所带来的保守性。由于条件中非线性项的存在,利用锥补线性化的方法将其转化为基于线性矩阵不等式的非线性最小化的问题,并分别给出了求解最大延时以及次优γ的算法。仿真算例说明了本文建模方式的有效性和优越性。
- 李清华袁智王常虹闻帆
- 关键词：网络化控制自由权矩阵数据包丢失鲁棒H∞控制锥补线性化
- 一种自适应零速区间检测方法
- 本发明提供了一种自适应零速区间检测方法，属于行人导航定位技术领域。包括：S1：实时获取惯性器件的输出数据，所述输出数据包括所述惯性器件的角速度信息和加速度信息；S2：根据所述角速度信息确定角速度零速检测的初始角速度能量阈...
- 李清华黄志威闻帆李新年于文昭
- 文献传递
- 面向室内场景的惯性磁感应定位方法
- 2023年
- 针对卫星拒止的室内导航问题,在现有磁信标定位技术的基础上,通过分析低频旋转磁场的特点,建立了一种不受传感器姿态和磁信标磁矩信息影响的磁感应矢量夹角观测模型,并结合MEMS惯性导航的误差模型提出了一种以磁感应矢量夹角的正余弦值为量测信息的惯性磁感应动态定位方法,避免了磁传感器姿态误差和磁矩误差对定位结果的影响。利用实验室的双轴磁信标实验系统进行静态测试,验证了磁感应定位模型具有不受传感器姿态、环境中遮挡物以及磁矩影响的特点;通过数值仿真的方式对基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的惯性磁感应定位方法进行验证,结果表明该方法能有效地抑制惯性导航的发散,且位置最大误差小于0.75 m,满足大多数室内场景下的高精度导航定位需求。
- 夏子权李新年闻帆于谦玺冯学光李清华
- 关键词：无迹卡尔曼滤波
- 一种基于随机信号的定位方法及装置
- 本发明公开一种基于随机信号的定位方法及装置，所述定位方法包括：步骤1，建立观测量与位置解算恒等式；步骤2，在所述恒等式中引入误差项；步骤3，确定观测量误差项；步骤4，根据所述的与观测量误差相关的项以及与观测量误差无关的项...
- 李清华郑元勋解伟男闻帆杜宁
- 文献传递
- 热膜风速计温度校正研究被引量：2
- 2006年
- 为提高热膜风速计在非恒温流场状况下的测量精度,提出了一种温度自动校正方案。通过对热膜探头的温度特性分析,提出采用铂电阻作为热膜风速计的温度补偿元件。经温度校正后,热膜风速计零点温度漂移可以达到4.8×10-2%FS/℃,灵敏度温度漂移可以达到-1.0×10-2%FS/℃。试验结果表明:利用铂电阻对热膜风速计进行温度自动校正取得了较为理想的效果。
- 闻帆李长武
- 关键词：铂电阻温度校正温度特性
- 基于最大相关准则图像分割的结构化道路路径识别和跟踪算法
- 2008年
- 为提高基于视觉导航的智能车辆对结构化道路车道标识线的识别和跟踪精度,同时消除车流、阴影和光照不均匀等不利因素的影响,提出一种基于最大相关准则的图像分割算法及基于感兴趣区域的车道标识线跟踪算法:首先,对图像进行滤波和光线补偿等前期处理,采用最大相关准则的图像分割算法对道路图像进行阈值分割;然后,根据车道的结构特征及先验知识提取车道标识线的特征点,并运用最小二乘法对特征点拟合,得到车道模型的参数;最后,通过建立感兴趣区域(ROI)的方法实现对车道标识线的准确跟踪。试验结果表明,该算法具有很好的准确性、实时性和鲁棒性。
- 闻帆王常虹屈桢深孟繁锋
- 关键词：智能运输系统车道识别最大相关准则
- 基于视觉的交通路口车辆智能检测技术研究
- 近年来，随着交通监控和交通管理的智能化水平不断提高，以视频图像处理、分析、理解为基础的视频监控技术越来越多地引起人们的重视。其中，智能交通系统中的交通检测与信息采集已经成为计算机视觉技术应用中的一项重要课题，而运动车辆的...
- 闻帆
- 关键词：交通路口交通监控视觉跟踪阴影检测算法
- 一种自适应零速区间检测方法
- 本发明提供了一种自适应零速区间检测方法，属于行人导航定位技术领域。包括：S1：实时获取惯性器件的输出数据，所述输出数据包括所述惯性器件的角速度信息和加速度信息；S2：根据所述角速度信息确定角速度零速检测的初始角速度能量阈...
- 李清华黄志威闻帆李新年于文昭
- 文献传递
- 基于改进运动历史图像的多运动目标实时跟踪被引量：10
- 2008年
- 提出了一种利用视频图像对运动目标进行实时检测与跟踪的新方法。该方法利用基于改进的时间片的运动历史图像(tMHI)的灰度阶梯轮廓方法对多个运动目标进行检测,通过卡尔曼滤波器对多目标进行跟踪,并得到了各个运动目标的轨迹曲线,进而实现了对视频图像中多目标的跟踪。同时,该方法对多个目标的遮挡问题获得了明显的改善效果。实验结果表明,该方法能够对复杂场景下的多个目标进行有效的识别和准确的跟踪,系统的实时性强,识别率高,而且该方法对于复杂视频监视系统场景中的光照变化、雨雾等干扰具有较强的稳健性。
- 刘军学屈桢深任行行郭隽闻帆
- 关键词：多目标跟踪运动历史图像KALMAN滤波器视频监控
