董国成
- 作品数：6 被引量：3H指数：1
- 供职机构：北京工业大学电子信息与控制工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 基于粒子滤波算法的SAM模糊神经网络训练
- 月球车运动规划与控制的最大特点就是月面地形的非结构化,无法建立精确的数学模型.为了用环境建模与分析的方法来研究月球车运动规划,本文结合凸组合的性质,提出应用粒子滤波算法进行神经网络训练的SAM模糊神经网络的月球车控制系统...
- 董国成刘红云周标准崔艳宋培
- 关键词：粒子滤波SAM凸组合
- 文献传递
- 基于SAM的模糊神经网络的月球车运动规划及控制模型
- 2012年
- 月球车运动规划与控制的最大特点就是月面地形的非结构化,无法建立精确的数学模型。为了用环境建模与分析方法来研究月球车运动规划与控制的连续性、稳定性及可达性,进而在理论上证明行为控制的可行性。结合凸组合的性质,提出应用混合学习算法的基于SAM的模糊神经网络系统,并给予仿真分析。
- 董国成刘红云李晖
- 关键词：SAM模糊神经网络凸组合
- 基于SINS/CNS的月球车自主导航方法
- 2012年
- 针对月面特殊环境,设计了一种基于改进粒子滤波的捷联惯导与天文导航(SINS/CNS)月球车组合导航仿真方案。首先,根据月球表面导航的特殊要求,建立了月球环境下惯性导航系统的姿态、速度和位置误差方程,然后建立基于速度和天文联合观测的量测方程。由于系统状态方程和量测方程均为非线性方程,所以采用了改进的粒子滤波实现月球车位姿信息的最优估计,估计出组合导航系统的误差状态量,进而修正惯导系统的位置、速度和姿态。本设计的仿真结果表明:该方法具有很好的位置和姿态估计精度,同时有效抑制了量测噪声对系统性能的影响,是解决月球车自主导航问题的一种有效而实用的方法。
- 周标准裴福俊董国成
- 关键词：月球车自主导航捷联惯性导航太阳敏感器粒子滤波
- 基于SD*Lite的移动机器人任务规划方法
- 使用移动机器人对未知、恶劣的环境表面进行探测是未来自主化发展的必然趋势,任务规划作为移动机器人的一项重要技术,是移动机器人的核心。现有的机器人任务规划方法是将路径规划和任务事件规划分开进行,二者独立实现。实际上,二者是相...
- 宋培居鹤华董国成李晖
- 关键词：移动机器人
- 文献传递
- 基于无迹卡尔曼滤波的月球车惯性/天文组合导航算法研究被引量：3
- 2012年
- 月球车导航传统方法主要是采用Kalman滤波方法,需要对系统方程和观测方程的线性化。因此会引入的线性化误差的问题。针对做出适当的改进,采用UKF方法作为误差状态量的最优估计方法,并以太阳敏感器观测得到的太阳高度角和太阳方位角以及测速仪的东向北向速度作为联合观测信息,将SINS和CNS所测得的月球车相关姿态和位置信息进行数据融合,估计出组合导航系统的误差状态量,从而对惯导系统的状态量进行校正,达到提高组合导航系统的导航定位精度和稳定性,减小线性化误差的目的。仿真实验证明,算法具有很好的位置、速度和姿态估计精度,有效地降低了线性化误差。
- 周标准裴福俊董国成
- 关键词：月球车自主导航天文导航捷联惯性导航UKF
- 基于SAM模糊行为控制的月球车运动规划方法
- 2013年
- 针对障碍环境下月球车的运动规划问题,提出了一种基于标准可加性模糊行为控制的仿射性系统规划方法;利用标准可加性模糊系统理论和凸组合理论对该系统的基本规律进行分析证明,并提出了基于凸组合的行为融合策略,通过调节权重系数来控制月球车行为的融合,以实现高级行为,进而适应月球表面的非结构化环境;最后通过仿真实验证实该规划方法的有效性和正确性。
- 李晖董国成居鹤华
- 关键词：SAM凸组合
