秦政
- 作品数：7 被引量：43H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国防科技技术预先研究基金黑龙江省博士后科研启动基金黑龙江省博士后基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球更多>>
- 水下运载体重力辅助惯性导航系统仿真平台被引量：12
- 2008年
- 重力辅助惯性导航系统(GAINS)是未来水下无源导航的重要形式之一。为了调试和验证这种新的水下导航系统,开发了水下运载体导航系统仿真平台。提出了仿真平台总体结构;描述了仿真平台中运动载体模块、惯导模块以及重力测量模块的数学模型和仿真算法;对重力匹配算法也作了相应介绍;最后对仿真平台进行了仿真联调。结果表明,该仿真平台的结构合理可靠,各子系统采用的数学模型和仿真算法正确可信。
- 秦政边信黔施小成李娟
- 关键词：惯性导航仿真平台
- 灰色动态预测在AUV传感器故障诊断中的应用被引量：10
- 2008年
- 针对自主水下机器人(AUV)传感器故障诊断中样本数据少、随机性强、实时性要求高的特点,将灰色动态预测模型的建模原理引用到AUV传感器的故障诊断中。在对传感器进行数据滤波、小样本灰色建模与灰色动态预测的基础上,可以实现AUV传感器的实时故障诊断。文章详细阐述了基于灰色动态预测的传感器故障诊断的具体实现方法和步骤,对AUV传感器中典型的四种故障模式进行了仿真研究。结果表明该方法能快速、准确地诊断出传感器故障,并且在传感器发生故障后的一段时间内能够实现信号恢复。
- 严浙平陈涛秦政周佳加
- 关键词：传感器故障诊断自主水下机器人
- 自治水下机器人避碰算法及其仿真研究被引量：2
- 2007年
- 为了提高水下机器人(AUV)在复杂海洋环境下的自适应性,文章对传统的避碰方法进行了改进。对AUV的禁入区和潜在碰撞区进行了安全性分析。建立了前视声纳模型以及三维水下规划空间模型。提出了基于强化学习、BP神经网络及人工势场相结合的避碰算法。在AUV与环境的试错交互中,借助于来自成功和失败经验的奖励和惩罚值,不断改进水下机器人的自治能力。设计了AUV深度行为模糊协调器,对潜深行为和距底高度行为进行协调融合。开发了AUV运动规划与仿真的半实物软件系统,仿真试验证明了算法的合理性与可行性。研究对于提高AUV的自主性和安全性具有重要的应用价值。
- 刘和祥边信黔秦政
- 关键词：自治水下机器人人工势场避碰算法
- 基于前视声呐信息的AUV避碰规划研究被引量：9
- 2007年
- 在复杂海洋环境中,利用前视声呐获取的障碍物信息指导自治水下机器人(AUV)进行局部避碰。主要采用强化学习的方法对AUV进行控制和决策,综合Q学习算法、BP神经网络和人工势场法对AUV进行避碰规划。强化学习的方法强调AUV在环境的影响中学习,通过环境对不同行为的评价性反馈信号来改变行为选择策略。并且在环境发生变化时,AUV通过学习来实现对新环境的适应,不断改进其自治能力,进而实现在不确定环境下的避障任务。开发了AUV运动规划的虚拟仿真软件系统,仿真实验证明了算法的合理性与可行性。
- 刘和祥边信黔秦政王宏健
- 关键词：自治水下机器人人工势场避碰规划
- 强化学习在移动机器人自主导航中的应用被引量：5
- 2007年
- 概述了移动机器人常用的自主导航算法及其优缺点,在此基础上提出了强化学习方法。描述了强化学习算法的原理,并实现了用神经网络解决泛化问题。设计了基于障碍物探测传感器信息的机器人自主导航强化学习方法,给出了学习算法中各要素的数学模型。经仿真验证,算法正确有效,具有良好的收敛性和泛化能力。
- 秦政丁福光边信黔
- 关键词：自主导航神经网络移动机器人
- 多线程技术在AUV自主控制系统中的应用
- 2007年
- 自主控制系统对于自主式水下机器人(简称 AUV)使命执行的安全性和有效性至关重要。本文在 QNX 环境下利用多线程技术实现了一种 AUV 自主控制系统。文中介绍了 AUV 的混杂系统结构和自主控制原理,给出了自主控制系统的多线程结构。设计了多线程同步模块,并与 QNX 消息传递机制相结合实现了 AUV 自主控制系统线程间的同步与通信。最后在半实物仿真平台上对自主控制系统软件进行了验证。
- 唐照东秦政边信黔
- 关键词：多线程自主式水下机器人混杂系统
- 水下机器人自主控制系统的设计与实现被引量：5
- 2008年
- 水下机器人(简称AUV)的自主控制系统起着相当于人类"大脑"的作用,它是AUV的核心技术。本文在QNX操作系统下利用多线程技术设计并实现了AUV自主控制系统。介绍了AUV混杂系统结构和自主控制原理,给出了自主控制系统的多线程结构。设计了多线程同步模块,并与QNX消息传递机制相结合实现了AUV自主控制系统线程间的同步与通信。最后在半实物仿真平台上结合具体案例对自主控制系统进行了验证。仿真结果表明AUV自主控制系统能够正确协调各个线程自主完成使命。
- 王奎民秦政边信黔
- 关键词：水下机器人多线程半实物仿真
