王春荣
- 作品数：3 被引量：5H指数：1
- 供职机构：西南科技大学制造科学与工程学院更多>>
- 发文基金：四川省教育厅科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 移动机器人定位技术研究被引量：1
- 2011年
- 以两轮独立驱动的三轮机器人作为试验平台,用编码器和陀螺仪作为机器人的定位系统,建立机器人的运动学方程。采用卡尔曼滤波器对两种传感器的数据进行融合,再经加权最小二乘支持向量回归机算法对融合后的数据作回归运算,构造先验回归决策函数。运用回归决策函数提高陀螺仪输出角速率的准确度,获得机器人的位姿信息。
- 王春荣蔡勇蒋刚
- 关键词：位姿
- 基于卡尔曼与改进SVM移动机器人定位研究
- 2011年
- 用四轮差动驱动轮式机器人作为试验平台,以编码器和陀螺仪作为机器人的定位系统,建立了机器人的运动学方程。采用卡尔曼滤波器对两种传感器的数据进行融合,以减小编码器和陀螺仪的误差,再通过最小二乘支持向量机建立回归曲线模型,获得机器人的位姿信息。
- 王春荣蔡勇蒋刚
- 关键词：轮式机器人最小二乘支持向量机位姿
- 基于ADAMS与WLSSVR的移动机器人定位误差研究被引量：4
- 2012年
- 为了提高采用码盘定位方式的移动机器人定位精度,通过ADAMS仿真机器人转弯时码盘因打滑产生位移误差的情况,量化机器人在特定转弯半径,不同转弯速度对应的码盘定位误差值;然后,运用加权最小二乘支持向量回归机(WLSSVR)对数据进行回归计算,获得误差补偿决策函数;补偿机器人在转弯时因码盘打滑产生的定位误差,进而提高机器人定位精度。实验表明加入了码盘误差补偿的航迹推算定位算法的定位效果比没有误差补偿的定位准确度有显著提高。
- 王春荣蔡勇蒋刚
- 关键词：ADAMS移动机器人
