喻俊志
- 作品数：250 被引量：423H指数：13
- 供职机构：北京大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学农业科学生物学更多>>
- 仿生肌腱驱动的机器鱼系统及运行控制方法
- 本发明涉及水下机器人技术领域，提供一种仿生肌腱驱动的机器鱼系统及运行控制方法，仿生肌腱驱动的机器鱼系统包括本体，本体包括尾部被动关节和尾部躯干，尾部被动关节与尾部躯干转动连接；尾部躯干包括多连杆结构和驱动机构，驱动机构包...
- 喻俊志吴正兴邱常林王健谭民
- 微型磁驱动仿生机器鱼及其运动控制方法
- 本发明涉及仿生机器人技术领域，具体提供了一种微型磁驱动仿生机器鱼及其运动控制方法，旨在解决如何降低仿生机器鱼体积和能耗的技术问题。为此目的，本发明中的仿生机器鱼包括鱼身和尾鳍，其中，磁驱动模块包括螺线管、驱动组件、圆柱滑...
- 喻俊志陈星宇吴正兴孔诗涵
- 文献传递
- 双变量施肥液压调速系统的设计及仿真被引量：7
- 2014年
- 为了实现精准施肥,提高双变量施肥液压调速系统的稳定性,设计了基于PLC与液压马达的双变量液压无级调速变量施肥系统。以液压油路的稳定性和排肥槽轮机构驱动控制方法为研究重点,建立了数学模型和液压系统仿真模型。为了更好控制施肥精度,在液压油路中增加了液压稳压环节和液压压力传感器;根据数学模型,采用PID控制算法对传动误差进行补偿,并在不同PID控制参数下对系统进行仿真。通过分析比较,该仿真结果符合实际运行情况,对双变量施肥液压调速系统分析和实验有一定的理论指导意义,并当PID的参数为Kp=10,Ki=0.08,Kd=8时,液压马达转速输出曲线可以满足精准施肥的精度要求。
- 吴金林张立新喻俊志王卫兵张家华
- 关键词：数学模型液压调速仿真
- 机器海豚多模态游动CPG控制被引量：13
- 2014年
- 受自然界海豚超凡的水中游动技能启发,机器海豚在军事和民用上具有潜在的广泛应用前景,因此受到研究人员的极大关注.然而,要实现机器海豚在水中自如地机动游动,必须为机器海豚设计一个具有丰富游动技能的多模态控制器.为此,通过振荡器建模与分析、中枢模式发生器(Central pattern generation,CPG)与机器海豚关节配对、CPG单元间耦合等环节建立了机器海豚的链式弱耦合CPG运动控制模型,提出一种基于CPG激发产生多模态振荡波形控制机器海豚运动的方法.详细阐述了机器海豚样机研制、控制器设计、运动控制实现与实验测试等内容.向前直游、转弯、浮潜等游动实验结果验证了所提出的机器海豚CPG运动控制方法的有效性和实用性.
- 汪明喻俊志谭民王会东李成栋
- 关键词：仿生机器人机器海豚运动控制中枢模式发生器
- 口腔定位方法、系统、设备及计算机可读存储介质
- 本发明公开了一种口腔定位方法、系统、设备及计算机可读存储介质，属于口腔定位技术领域。本发明通过控制相机阵列拍摄具有第一视觉标记的目标环境图像；获取预先构建好的统一三维模型；通过统一三维模型，确定第一视觉标记与用户的用户口...
- 喻俊志胡耀清朱明珠王绍安李东岳原福松
- 仿生机器鱼基本运动控制算法的研究
- 仿生机器鱼的运动控制涉及复杂的流体力学和运动学问题,很难通过解析的方法建立其数学模型.本文采用分段控制的方法提出了机器鱼的速度控制算法.采用模糊控制方法实现了机器鱼的方向控制,结合这两种方法实现了机器鱼的PTP控制,成功...
- 喻俊志陈尔奎王硕谭民
- 关键词：仿生机器鱼速度控制模糊控制
- 文献传递
- 一种仿鱼游动机器人运动控制装置及方法
- 本发明为一种仿鱼游动机器人运动控制装置及方法，由尾部关节CPG单元和胸鳍CPG单元耦合而成的CPG模型，该模型由十个非线性振荡器构成，各个振荡器的激励门限值不尽相同。通过饱和函数调节各个振荡器的频率和幅值，协调CPG模型...
- 喻俊志丁锐杨清海谭民
- 基于仿生两栖型机器人的水下空气润滑辅助推进器
- 一种基于仿生两栖型机器人的水下空气润滑辅助推进器，包括：一外壳，具有流线型曲面，在所述外壳的外壁设置一环带区域，在所述环带区域与所述外壳的内壁之间包括一空腔，且在所述环带区域表面开设多个斜孔；一储气罐，固设于所述外壳内，...
- 喻俊志潘杰刘金存张小磊李忠奎
- 仿生滑翔机器海豚的实时路径规划方法及系统
- 本发明涉及一种仿生滑翔机器海豚的实时路径规划方法及系统，所述路径规划方法包括：基于仿生滑翔机器海豚的尾鳍模式和对鳍模式，确定多种转向模态及对应的最小转向半径；根据所述仿生滑翔机器海豚在水下的当前位置、目标点及障碍位置，得...
- 喻俊志吴正兴王健孟岩谭民
- 文献传递
- 嵌入式视觉指引下仿生机器鱼的追踪控制
- 本文研究了嵌入式视觉指引下灵活机动的机器鱼的跟踪控制问题.首先,提出了一种保持机器鱼头部平稳性的控制方法,目的是获取稳定的图像数据.具体来说,包括基于牛顿-欧拉方法的水动力学建模以及基于遗传算法的控制参数优化.其次,提出...
- 孙飞虎喻俊志徐德
- 关键词：仿生机器鱼跟踪控制嵌入式视觉
