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刘志林

作品数：51 被引量：157H指数：6
供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程航空宇航科学技术文化科学更多>>

合作作者

文献类型

  • 33篇期刊文章
  • 18篇会议论文

领域

  • 19篇自动化与计算...
  • 16篇交通运输工程
  • 7篇航空宇航科学...
  • 6篇文化科学
  • 2篇机械工程
  • 1篇电子电信
  • 1篇军事

主题

  • 15篇欠驱动
  • 14篇船舶
  • 12篇欠驱动船舶
  • 5篇预测控制
  • 5篇鲁棒
  • 5篇教学
  • 5篇跟踪控制
  • 5篇测控
  • 4篇滑模
  • 4篇仿真
  • 4篇LMI
  • 3篇时滞
  • 3篇滤波
  • 3篇控制方法
  • 3篇控制器
  • 3篇滑模控制
  • 3篇机械臂
  • 3篇观测器
  • 3篇航迹
  • 3篇航向

机构

  • 51篇哈尔滨工程大...
  • 9篇江苏大学
  • 1篇浙江大学
  • 1篇上海宇航系统...
  • 1篇北京航天智造...

作者

  • 51篇刘志林
  • 20篇朱齐丹
  • 9篇原新
  • 8篇苏丽
  • 6篇张军
  • 5篇于瑞亭
  • 3篇杨震
  • 3篇姜正桥
  • 3篇张雯
  • 3篇张智
  • 2篇闻子侠
  • 2篇马俊达
  • 2篇孟浩
  • 2篇孙太任
  • 1篇夏桂华
  • 1篇徐从营
  • 1篇陈明杰
  • 1篇刘心
  • 1篇刘可
  • 1篇张冬梅

传媒

  • 4篇哈尔滨工程大...
  • 3篇系统工程与电...
  • 3篇应用科技
  • 3篇电机与控制学...
  • 3篇武汉理工大学...
  • 3篇船舶工程
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  • 1篇机械制造
  • 1篇控制理论与应...
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  • 1篇船舶力学
  • 1篇海军工程大学...
  • 1篇扬州大学学报...
  • 1篇控制工程
  • 1篇中国舰船研究
  • 1篇中国科教创新...
  • 1篇高教学刊
  • 1篇第19届中国...

年份

  • 1篇2021
  • 4篇2019
  • 4篇2018
  • 3篇2017
  • 4篇2016
  • 5篇2015
  • 8篇2014
  • 7篇2013
  • 8篇2012
  • 1篇2011
  • 4篇2010
  • 1篇2009
  • 1篇2008
共 51 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
中德高等教育对比分析与思考
伴随着我国高等工程教育快速发展的迫切要求以及高校扩招的现实情况,高校教育管理体制改革的相关问题丞待解决。本文介绍了以杜伊斯堡艾森大学为代表的德国高等教育学术水平和工程能力培养政策、办学特色以及国际化趋势,从中了解到德国高...
刘志林朱齐丹苏丽原新
关键词：高等教育
文献传递
欠驱动船舶全局K指数航迹跟踪的级联反步法被引量：6
2012年
研究一类欠驱动船舶的全局航迹跟踪问题。首先对船舶动态系统和期望动态系统分别进行全局微分同胚变换,得到航迹跟踪的误差动态方程,由此将航迹跟踪问题转化为误差动态系统的镇定问题,然后利用级联系统理论将误差动态方程的镇定问题分解为两个独立子系统的镇定问题。通过分别为子系统设计全局指数稳定控制律实现了欠驱动船舶的全局K指数航迹跟踪。仿真结果验证了所提方法的有效性。
朱齐丹于瑞亭刘志林
关键词：欠驱动船舶
基于OpenGL的机械臂虚拟仿真被引量：2
2010年
结合Visual C++和OpenGL,对蒸汽发生器检修机械臂进行了可视化仿真,建立了一个开放的、基础功能完整的仿真平台。首先采用调用OpenGL函数和加载3DS文件相结合的方法绘制了三维模型;其次从运动正解和反解两方面对机械臂进行了运动学分析,建立了运动学模型;最后,对机械臂工作过程的各种碰撞情况进行了分析,实现了碰撞检测算法。
张冬梅喻勇涛刘志林朱齐丹
关键词：OPENGL机械臂碰撞检测
多星发射上面级的姿态解耦控制被引量：4
2009年
针对具有非线性和惯量积耦合的多星发射上面级姿态控制系统,提出了两种控制器综合方法。首先,基于奇异摄动理论,把姿态动力学分解成姿态角和姿态角速度跟踪内外两回路;将非线性动力学模型伪线性化,在每个跟踪回路用State-Dependent-Riccati Equation(SDRE)获得自适应非线性控制律,通过SDRE局部渐近稳定的特点保证系统闭环稳定。其次,基于分段仿射切换理论对原始非线性模型建模,设计了简单的分段仿射控制器,具有明确的航天物理意义,便于工程应用;最后,对两种控制方案进行了仿真验证和对比,结果两种方法都满足控制要求,其中分段仿射控制器便于工程应用。
张军张尚强刘志林
关键词：上面级非线性
风浪流干扰及参数不确定欠驱动船舶航迹跟踪的滑模鲁棒控制被引量：51
2012年
针对欠驱动船舶的模型参数不确定和外界风浪流干扰问题,为实现水平面的航迹跟踪控制,提出了一种基于上下界的滑模控制方法.首先利用反步法将控制器的设计分解为运动学回路和动力学回路.其次,在运动学回路中为实现位置跟踪误差的收敛,根据期望航迹与当前位置信息,设计船舶的纵向与侧移参考速度,并视为镇定位置误差的虚拟控制律;在动力学回路中,将虚拟控制律作为新的跟踪目标,利用滑模方法设计实际控制律实现对参考速度的跟踪控制,最终实现了欠驱动船舶的跟踪控制.最后对有无干扰下的欠驱动船模分别进行了仿真实验,仿真结果证明了控制律的有效性.
朱齐丹于瑞亭夏桂华刘志林
关键词：欠驱动船舶参数不确定跟踪控制
“乐学思创”理念及其多元化教学方法被引量：3
2014年
教学方法是教师和学生为了实现共同的教学目标，完成共同的教学任务，在教学过程中运用的方式与手段的总称。教育部《关于深化教学改革，培养适应21世纪需要的高质量人才的意见》中指出：“改革教学方法是深化教学改革的重要内容。要重视学生在教学活动中的主体地位，充分调动学生学习的积极性、主动性和创造性”[1]。
苏丽刘志林陈明杰
关键词：多元化教学方法教学改革教学目标教学任务教学过程
欠驱动船舶路径跟踪的神经滑模控制
为实现欠驱动船舶在风浪流外界干扰和参数摄动条件下的路径跟踪控制，提出一种基于可视距离的神经滑模鲁棒控制器。利用可视距离，根据期望路径与当前位置信息，设计船舶纵向速度和艏摇角的参考值，并视为镇定位置误差的虚拟控制律，将路径...
刘志林杨震刘繁明王岩
关键词：欠驱动船舶神经网络滑模
基于LOS法的自航模航迹跟踪控制算法实现被引量：12
2018年
为解决实验室环境下的小型自航模能快速、准确、稳定地实现航迹跟踪问题,利用视线法(line of sight,LOS)将自航模的位置跟踪问题转化为自航模的航向控制问题,通过PID控制器,使自航模的航向角收敛于期望航向角,从而使自航模不断驶向期望航向点。通过设置不同的期望航向点,实现自航模航迹跟踪控制。之后通过MATLAB对其进行仿真研究,验证了其可行性。最后将其用于实验室环境下的自航模航迹跟踪,得到了良好的效果,进一步验证了其工程实用性。
韩鹏刘志林周泽才唐昊班良郝留磊
关键词：航向控制MATLAB仿真PID控制器
欠驱动船舶航迹跟踪指令滤波滑模鲁棒控制被引量：6
2013年
为实现欠驱动船舶在模型参数不确定和外界风浪流干扰情况下水平面的航迹跟踪控制,提出了一种指令滤波滑模鲁棒控制方法。利用指令滤波结合反步法建立航迹跟踪误差方程,设计船舶纵向速度和艏摇角的虚拟控制律镇定航迹跟踪误差,并进一步设计船舶艏摇角速度虚拟控制律镇定艏摇角误差;将船舶纵向速度和艏摇角速度的虚拟控制律作为新的跟踪目标,采用积分方法设计基于上下界的滑模控制器,克服了常规反步法对虚拟控制律求导复杂的问题,避免了微分运算在工程应用中难以接受的缺陷和控制输入的抖振现象以及减小稳态误差。仿真实验表明,设计的控制器对欠驱动船舶的模型参数摄动及外界干扰变化不敏感,能够同时实现水平面直线和曲线的精确跟踪。
王岩朱齐丹孟浩刘志林
关键词：欠驱动船舶参数不确定跟踪控制滑模控制
基于障碍Lyapunov的自动作业船有限时间航向保持控制被引量：2
2019年
为实现作业船在航向保持时的均匀投饵,船舶的航向偏差和艏摇角速度须满足指定的约束条件.针对作业船航向保持的多约束问题,提出一种基于障碍Lyapunov函数(barrier Lyapunov function,BLF)的有限时间控制方法.首先,建立自动作业船航向保持的状态空间模型,将其简化为严格反馈形式;其次,基于动态面理论设计障碍Lyapunov控制律,采用Lyapunov方法证明航向保持的收敛性,通过有限时间的分数幂项提高作业船抑制干扰的能力.仿真结果表明,基于障碍Lyapunov函数的控制策略具有稳定性优势,能保证作业船航向偏差和艏摇角速率满足约束上界,有效抑制风向及水流等干扰因素的影响,从而实现作业船在航向保持时的均匀投饵.
戴小康张军孙太任刘志林赵德安
关键词：航向保持
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