何炳蔚
- 作品数：372 被引量：618H指数：13
- 供职机构：福州大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金福建省自然科学基金福建省医学创新课题更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生机械工程文化科学更多>>
- 一种十二自由度仿生四足机器人及其工作方法
- 本发明提供一种十二自由度仿生四足机器人及其工作方法，包括机器人本体及设置于本体前部及后部两侧的四肢结构，机器人本体上具有位于四角用于驱动各个四肢结构摆动的驱动装置，驱动装置包括侧向转动电机，侧向转动电机的输出轴固定连接有...
- 何炳蔚赖宁斌聂晓根
- 文献传递
- 无碰撞检测RRT^*的移动机器人运动规划方法被引量：40
- 2020年
- 快速探索随机树^*(RRT^*)作为一种渐进最优的采样运动规划方法在探索高维空间中具有显著的优势。但RRT^*在执行时需要进行大量的碰撞检测,导致其在复杂环境中收敛速度较慢,效率较低。因此,提出了一种无碰撞检测RRT^*运动规划方法。该方法剔除了RRT^*扩展时的碰撞检测,并在代价函数中增加碰撞风险评估函数,从而影响各个节点对父节点的连接选择。当节点或边与障碍物碰撞时,碰撞风险评估函数将显著增大,促使代价函数值显著增大,同时通过设计路径代价的上限,保证了运动规划的避碰能力。最后,仿真结果表明所提方法的收敛速度比RRT^*提高约40%,且在复杂环境中优势更加明显。同时通过移动机器人真实环境实验测试验证了所提方法实时规划的可行性。
- 林依凡陈彦杰何炳蔚黄益斌王耀南
- 关键词：避障移动机器人
- 医疗机器人与医工融合技术研究进展被引量：24
- 2021年
- 随着人们对医疗健康手段和过程提出精准、微创、高效及低成本等方面的更高要求,医疗机器人与医工融合技术受到了世界各国的极大关注,并由此得到了日新月异的发展.目前医工融合技术主要集中于外科手术、康复及辅助护理等方面的机器人研究与开发,但随着人工智能和人机交互重要技术的突破和进展,将在临床医疗、医疗康复等方面取得重大理论创新和技术突破,未来有可能会应用到医疗健康的各个领域.
- 何炳蔚张月邓震朱兆聚朱明珠
- 关键词：医疗机器人微创手术康复护理
- 一种基于MMPSO算法的作业型飞行机器人逆解求取方法
- 本发明涉及一种基于MMPSO算法的作业型飞行机器人逆解求取方法，首先，采用分离式的方法，对作业型飞行机器人的机械臂进行独立运动学建模，得到其正运动学齐次变换矩阵，设定目标点位置，确定适应度函数；然后，计算初始种群的个体适...
- 陈彦杰梁景林黄益斌林依凡何炳蔚林立雄
- 非封闭三角网格模型边界特征的自动识别被引量：4
- 2011年
- 孔洞修补是反求工程中的重点研究内容之一,孔洞修补必须要准确定位和识别孔洞边界。非封闭三角网格模型边界和孔洞边界的识别多采用人机交互方法。提出一种新的孔洞边界自动识别方法:将边界顶点和边界网格向该边界对应的投影特征平面投影以获得边界投影多边形,利用平面几何多边形内角和知识进行自动识别,若边界投影多边形所对应的无网格部分夹角总和等于多边形的内角和则为孔洞边界,反之则为模型边界。通过实例验证,该方法能够自动识别出模型边界和孔洞边界并分离,提高了在非封闭三角网格模型中孔洞边界识别的效率。
- 陈杰高诚辉何炳蔚
- 关键词：三角网格自动识别
- 一种虚拟侧脑室穿刺辅助培训方法、装置、设备和介质
- 本发明提供一种虚拟侧脑室穿刺辅助培训方法、装置、设备和介质，涉及神经外科手术辅助教学领域。本发明的目的是为了提高用户的手术规划能力，阅片训练与测试旨在训练用户阅读CT的能力，通过将二维CT与三维侧脑室进行对应的训练方式以...
- 刘宇清何炳蔚林薇苏晓航洪文瑶
- 一种基于RGB‑D相机的物体三维重建方法
- 本发明涉及一种基于RGB‑D相机的物体三维重建方法。基于RGB‑D相机的物体三维重建方法包括彩色数据和深度数据的获取和预处理，点云的获取和预处理，不同视角点云的两两配准、整体循环闭合优化，完整物体点云的表面重建。本发明能...
- 何炳蔚陈福兴曾金源李哲帆谢发勤
- 文献传递
- 逆向工程中密集数据采样以及网格化技术被引量：3
- 2006年
- 以激光-机器视觉测量方式得到的曲面数据云为基础,探讨了基于给定精度的曲面密集散乱数据点群的数据压缩以及几何建模方法.其中根据激光测量方式和三维点群分布的特点,提出一种在给定采样精度基于曲率的曲面自适应采样的方法;并通过激光扫描曲线间的采样点匹配为进一步数据压缩提供依据;并由度量曲面的初步网格点阵对测量点逼近程度好坏来进一步完成对曲面模型的修正.通过实例验证了这种方法的可行性.
- 何炳蔚
- 关键词：数据云自适应采样
- 复合螺杆式托辊组内曲线无级调节装置
- 本实用新型涉及一种复合螺杆式托辊组内曲线无级调节装置，包括机架、托辊辊子、调节装置、托辊架，托辊辊子端部经销钉与托辊架相连接，调节装置包括双头螺杆，双头螺杆下端套设有与其螺纹配合的左旋螺壳，双头螺杆上端套设有与其螺纹配合...
- 何炳蔚黄鹏宇魏翔朱国锋许少华吴家征
- 文献传递
- 基于球面模型的飞行机械臂视觉伺服结构
- 本实用新型提出基于球面模型的飞行机械臂视觉伺服结构，采用的伺服结构包括无人机、机械臂和控制模块；机械臂安装于无人机的机械臂安装面处；机械臂安装面处还设有深度相机，其拍摄角度与机械臂安装面成角度设置，控制模块使深度相机、机...
- 何炳蔚赖宁斌陈彦杰梁嘉诚林立雄
- 文献传递
