韩飞
- 作品数：4 被引量：9H指数：2
- 供职机构：扬州大学信息工程学院更多>>
- 发文基金：江苏省高校自然科学研究项目国家自然科学基金江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于局部加权k近邻的多机器人系统异步互增强学习被引量：2
- 2012年
- 针对多机器人系统的增强学习问题,为提高机器人的学习速度和充分利用通信范围内其他机器人的增强学习的经验和结果,给出了2类基于局部加权k近邻时间差分的多机器人系统的交互式学习策略.对于机器人之间通信无时滞情形,基于环境感测和任务信息状态描述的局部加权k近邻状态选择方法,机器人通过对自身和通信范围内其他机器人Q值表的比较和分析,对其自身的Q值表进行优化迭代更新.在此基础上,分别给出了基于全局通信条件下和局部通信条件下多机器人系统的异步的互增强学习方案.最后,通过仿真实验进一步验证了所提方案的可行性和有效性.
- 杨月全韩飞金露倪春波曹志强张天平
- 关键词：多机器人系统K近邻运动控制
- 基于激光传感器的动态拟合避障控制与仿真被引量：6
- 2013年
- 考虑未知动态环境下机器人系统的运动规划问题,提出了一种避障规划策略。针对一类圆形动态障碍,机器人通过激光传感器采样获得障碍边缘,采用最小二乘法对障碍边缘进行拟合。经过多次估计动态中心位置和大小,获取障碍物的相对速度和方向。综合考虑机器人、动态障碍以及目标点间的相对关系,确定机器人的最优运动方向,以保证机器人安全运行和任务完成。在此基础上,进一步给出了多机器人系统在未知动态环境下的编队控制策略。所提出的避障控制策略通过仿真实验进行了验证。
- 杨月全韩飞曹志强谭民金露
- 关键词：机器人系统避障控制编队控制
- 基于扩展三角特征的AdaBoost快速人眼检测算法被引量：1
- 2012年
- 首先给出了通过矩形块与三角像素特征块相结合所构造的八种用于眼睛检测的扩展三角特征原型块.考虑扫描块在人脸背景中遍历时眼睛样本图像块数量远少于非眼睛样本块数的实际,提出了一种结合Haar特征和三角特征的AdaBoost快速眼睛检测算法.通过级联分类器的前几层强分类器完成排除大部分非眼睛样本;然后,通过后续强分类器进行判断大部分的眼睛图像块和少量非眼睛图像块.检测时间消耗有所下降,这样可以保证整体的检测速度.实验结果进一步表明该算法具有更好的检测性能,与仅使用Haar特征相比正检率有一定程度提高.
- 黄坤韩飞杨月全王正群张天平
- 关键词：面部特征特征抽取图像匹配
- 基于扩展三角特征的AdaBoost快速人眼检测算法
- 首先给出了通过矩形块与三角像素特征块相结合所构造的八种用于眼睛检测的扩展三角特征原型块。考虑扫描块在人脸背景中遍历时眼睛样本图像块数量远少于非眼睛样本块数的实际，提出了一种结合Haar特征和三角特征的AdaBoost快速...
- 黄坤韩飞杨月全王正群张天平
- 关键词：级联分类器性能评价
