许春山
- 作品数：12 被引量：62H指数：4
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：江苏省科技攻关计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 搬运机器人伺服系统的研究被引量：16
- 2001年
- 为实现搬运机器人高精度位置伺服控制 ,采用了现代数字伺服技术 ,包括交流驱动、分级控制、数字信号处理 (DSP)、总线通讯及系统软硬件保护等新技术 ,使机器人运行可靠 ,达到了精度高、速度快及平稳性好的控制要求。该文重点介绍伺服系统设计方案及特点 ,并针对伺服系统位置环、速度环、电流环参数以及伺服周期的确定方法进行了较为全面的讨论 ,最后介绍了伺服系统软硬件保护措施。
- 郭毓马勤弟许春山胡斌毛建
- 关键词：机器人交流电动机传动伺服系统数字信号处理
- 一种新的机器人轨迹跟踪滑模变结构控制被引量：21
- 2004年
- 该文在传统变结构控制趋近律的基础上,提出一种快速平滑趋近律,并作仿真比较;同时对其滑动模态作改进,引入非线性项,提出一种快速收敛滑动模态。在选择滑动模态的切换方式后,将新的变结构控制器应用于机器人的轨迹跟踪控制中,在对系统的抗干扰能力进行分析后,作了相应的仿真研究。
- 许春山孙兴进曹广益
- 关键词：机器人趋近律滑动模态抗干扰能力
- 铁钳式搏击机器人
- 一种铁钳式搏击机器人属于机器人领域。本发明主要包括：从动模块、主动模块、车体、电池、遥控接收装置、支承架、武器模块、外壳、遥控发射装置，从动模块固定在车体的前侧，主动模块固定在车体的后侧，电池绑在车体上，遥控接收装置与车...
- 费燕琼赵锡芳董毅钧钟礼东许春山
- 文献传递
- 浇注机器人伺服系统研制及控制算法研究
- 论文集论文以江苏省'九五'科技重点攻关项目'工业机器人的开发与应用--浇注机器人'为背景展开工作的.在完成浇注机器人关节伺服系统的研制以后,该文着重对机器人对象的控制策略作研究.以实际项目调试要求为前提,建立了机器人关节...
- 许春山
- 关键词：机器人变参数PID前馈控制DSP
- 文献传递
- DSP在机器人高精度伺服系统中的应用被引量：9
- 2002年
- 可编程多轴控制器是以芯片为核心开发的可同时控制多个电机的运动控制器,具有功能强、精度高等特点,目前已大PMAC()DSP量应用于各种伺服系统中。介绍了的结构和功能,同时展望了在机器人高精度伺服系统中的应用。
- 许春山曹广益郭毓
- 关键词：机器人高精度伺服系统DSP
- 一种变参数PID控制器在浇注机器人伺服系统中的应用被引量：2
- 2001年
- 本文在传统变参数 PID控制算法的基础上 ,针对其不足之处 ,提出一种继电型变参数 PID控制器 .结合浇注机器人关节伺服系统解耦模型 ,将继电型变参数 PID算法用作机器人伺服控制 ,仿真效果很好 ,达到了高精度的性能指标要求 。
- 许春山郭毓曹广益
- 关键词：变参数PID机器人伺服系统
- 双柱形自重构模块化机器人
- 本发明提供了一种双柱形自重构模块化机器人，包括若干个机器人单元，每个所述机器人单元包括三棱柱主模块、三棱柱从模块、第一钩爪式连接模块和第二钩爪式连接模块，其中：三棱柱主模块的第一侧面与三棱柱从模块的第一侧面固接、三棱柱主...
- 费燕琼郑凡王绪许春山
- 文献传递
- 机器人关节转矩力控制系统的关键问题研究
- 该文以国家八六三计划智能机器人主题项目——'精密I号'机器人为研究对象,在其开放式平台的基础上建立关节转矩力控制平台,同时进行力控制相关几个方面的研究.主要内容及成果包括:一、建立开放式机器人关节转矩力控制平台并对其实时...
- 许春山
- 关键词：机器人直接驱动电机控制自适应控制实时性分析
- 文献传递
- 铁钳式搏击机器人
- 一种铁钳式搏击机器人属于机器人领域。包括：从动模块、主动模块、车体、电池、遥控接收装置、支承架、武器模块、外壳、遥控发射装置，从动模块固定在车体的前侧，主动模块固定在车体的后侧，电池绑在车体上，遥控接收装置与车体由螺钉联...
- 费燕琼赵锡芳董毅钧钟礼东许春山
- 文献传递
- 基于Visual C++6.0的机器人控制系统软件实现被引量：13
- 2003年
- 三自由度插拔机器人控制系统软件根据开放式设计方法 ,采用VisualC ++语言编制控制程序。负责底层伺服驱动的函数库以标准C给出 ,可以直接被调用 ;同时 ,控制软件内嵌入了机器人研究所自行开发的机器人结构化编程语言———HRL语言 ,用以实现目标规划 ,它也是基于VisualC ++语言开发的。整个控制软件用以完成数据及状态显示、伺服驱动、机器人运动规划 ,插拔目标的搜索、定位、运动过程模拟显示等任务。
- 许春山王建平曹广益赵锡芳
- 关键词：机器人系统软件VISUALC++6.0伺服驱动
