胡超芳
- 作品数：49 被引量：93H指数：6
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- 一种基于双目视觉的无人机非合作目标追踪系统
- 本发明公开一种基于双目视觉的非合作目标无人机追踪系统，所述系统由视觉检测、飞行控制、航迹规划、地面控制等软硬件模块和算法构成，其中视觉检测模块，用于检测目标和障碍的单元；飞控模块，用于对无人机位置、姿态控制的单元；航迹规...
- 胡超芳吴浩任志恒宋思涵米涵芃
- 一种弹性高超声速飞行器多胞LPV系统建模方法
- 本发明公开了一种弹性高超声速飞行器多胞LPV系统建模方法，包括如下步骤：建立弹性高超声速飞行器非线性纵向模型并获得相应的气动参数，分析飞行器弹性形变与其刚体之间的关系建立数学模型；基于雅克比线性化和张量积变换对高超声速飞...
- 胡超芳杨晓荷米涵芃
- 文献传递
- 基于目标规划的高超声速飞行器再入轨迹在线优化方法
- 一种基于目标规划的高超声速飞行器再入轨迹在线优化方法，包括：给出高超声速飞行器再入过程的动力学模型，包括有高度、纬度、经度、航向角和航迹角动力学方程；计算速度‑高度平面内的再入走廊，将攻角α设置为分段线性函数，并以两个速...
- 胡超芳冯昊辛越
- 文献传递
- 基于收缩理论的一类非线性系统自适应动态面控制被引量：4
- 2016年
- 针对一类不确定非线性参数严反馈系统,提出基于收缩理论的自适应动态面控制方法.动态面控制器设计保证了各子系统关于状态误差部分收缩;对不确定参数构造收缩自适应律,并利用收缩下的奇异摄动分析降阶处理子系统,确保降阶前后状态误差间的偏差及滤波误差有界;通过分层子系统的收缩鲁棒性分析,证明了原闭环系统状态半全局收敛到以期望轨迹为中心的球域内,保证了跟踪误差及自适应估计有界.刚性机械臂系统仿真验证了所提出方法的有效性.
- 胡超芳张志鹏
- 基于收缩理论的高超声速飞行器控制
- 2017年
- 为了使高超声速飞行器能够跟踪预定指令,针对其严反馈模型提出了基于收缩理论的控制方法。由于高度和速度相对独立,因此分开设计控制器。控制器设计过程中,以基于反步法的收缩理论为核心,对于模型中不确定项利用自适应进行在线识别;引入动态面对虚拟控制输入进行求导,并利用收缩下的奇异摄动分析降阶系统,可以证明降阶前后状态误差间的偏差及滤波误差有界。采用此方法,可证明系统状态半全局收敛,跟踪误差及自适应估计误差有界。
- 刘艳雯胡超芳
- 关键词：高超声速飞行器自适应
- 一种基于面线角点特征提取的激光SLAM方法
- 本发明公开一种基于面线角点特征提取的激光SLAM方法，包括以下步骤：(1)初始化地图和各类参数，分配内存；(2)收集3D激光雷达采集到的点云；(3)对采集到的点云进行数据预处理；(4)进行投影；(5)进行阻塞点去除；(6...
- 胡超芳张帅鹏
- 文献传递
- 多无人机模糊多目标分布式地面目标协同追踪被引量：11
- 2018年
- 针对城市环境中多约束条件下多无人机协同追踪地面目标问题,综合考虑具有不同重要性等级的多个优化目标,提出了一种基于分布式预测控制的模糊多目标航迹规划方法.首先,考虑城市环境中建筑物对无人机视线遮挡、无人机和传感器能量消耗等因素,分别采用目标覆盖度、控制输入代价和开关量形式传感器能耗等为目标函数,将多无人机协同追踪航迹规划转化为多目标优化问题;然后,基于分布式预测控制框架,利用每架无人机未来有限时域内的预测状态,构建多无人机之间的避碰约束,并结合最小转弯半径等约束,形成分布式协同航迹规划模型;最后,针对多个优化目标的不同重要性等级要求,利用模糊满意优化思想将目标模糊化,并根据更重要目标具有更重要满意度的原则,将优先等级表示为松弛满意度序,通过在线求解得到有限时域内每架无人机的局部航迹;与传统多目标加权算法仿真结果对比,验证了所提方法的有效性,充分说明了该方法能够获得同时满足目标优化和重要性等级要求的最优航迹.
- 胡超芳胡超芳王娜
- 关键词：多无人机协同航迹规划分布式预测控制
- 基于预测控制的高超声速飞行器容错控制器设计被引量：4
- 2017年
- 针对存在升降舵面偏转角卡死故障的高超声速飞行器,提出一种基于预测控制的容错控制器设计方法.利用输入输出反馈线性化,对高超声速飞行器纵向模型进行变换;对于速度和高度的高阶导数以及故障项,设计扩张状态观测器在线观测;采用泰勒展开得到预测模型,建立连续预测控制器,分析证明闭环控制系统的稳定性和观测误差的有界性.仿真结果验证了所提方法的有效性.
- 胡超芳陶晔高志飞高志飞任艳丽刘文静
- 关键词：高超声速飞行器预测控制容错控制扩张状态观测器
- 双模式盘旋追踪地面目标的多无人机协同航迹规划方法
- 本发明公开了双模式盘旋追踪地面目标的多无人机协同航迹规划方法，构建无人机运动学模型、地面目标运动模型和三维城市环境模型；基于无人机与高层建筑避障需求提出盘旋模式与避障模式切换的条件；基于同步分布式模型预测控制的多目标优化...
- 胡超芳曲歌宋思涵
- 文献传递
- 基于动态面的高超声速飞行器模糊自适应非线性控制被引量：17
- 2013年
- 针对高超声速飞行器模型非线性、多变量和参数不确定特性,并考虑控制增益变化可能导致控制奇异值问题,提出一种基于动态面的模糊自适应非线性控制方法.根据动态面和动态逆策略,分别设计了高度和速度跟踪控制器.利用模糊自适应方法在线逼近不确定函数项,并采用Nussbaum增益技术抑制虚拟控制增益不确定影响,以减少在线学习量,保证系统的半全局一致最终有界性.仿真结果表明,所提出的方法可实现飞行器对高度和速度的准确跟踪控制.
- 胡超芳刘艳雯
- 关键词：高超声速飞行器NUSSBAUM增益模糊自适应
