瞿圆媛
- 作品数：36 被引量：123H指数：6
- 供职机构：中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：矿业工程自动化与计算机技术机械工程文化科学更多>>
- 基于BP神经网络的掘进机行进轨迹跟踪控制研究被引量：7
- 2022年
- 根据井下掘进机行进特点,建立了掘进机履带式行走位姿偏差模型;以履带移动线速度和转向角速度作为路径跟踪控制输入量,利用李雅普诺夫稳定原则和反演法设计并简化了路径跟踪调度的控制律。利用BP神经网络实现对控制律中关键系数的动态优化更新,以实时补偿机身位姿相对于所设计轨迹的跟踪偏差。仿真结果表明,提出的基于BP神经网络的掘进机行进纠偏控制模型结构简单易实现,机身位姿偏差均能在有限的跟踪步骤内收敛为零且转速调整过程平稳,证明本模型控制下的轨迹跟踪效果良好。
- 詹宇方明正胡锦辉王迪妮瞿圆媛
- 关键词：掘进机BP神经网络
- 基于实测振动的掘进机回转台模态识别被引量：1
- 2018年
- 基于井下某硬岩掘进机实际工况下的跟车振动测试,采用环境模态识别方法对其关键部件回转台进行了模态分析。获得的前多阶模态参数提示掘进机传动系统设计时,应适当避开第1阶、第9阶频率,以降低回转台机械噪声和磨损。
- 瞿圆媛赵雄尹镖竣于涵立张卓妮
- 关键词：掘进机模态识别振动测试回转台
- 一种谐振式陀螺的自适应控制方法
- 本发明公开了一种谐振式陀螺的自适应控制方法，包括以下三个基本步骤：(1)建立谐振式陀螺的动力学模型；(2)设计谐振式陀螺的自适应控制策略；(3)分析自适应控制器的稳定性。谐振式陀螺动力学模型的系数是时间的快变函数，此种由...
- 李艳瞿圆媛张运九
- 测控专业就业引导
- 2016年
- 基于测控技术与仪器专业其服务行业市场动态、发展空间、战略政策、国际化竞争的角度,对本专业就业前景进行了客观剖析,为就业准备提出了建议。
- 瞿圆媛
- 关键词：测控技术与仪器就业前景就业准备
- 一种谐振式陀螺的稳定性分析方法
- 本发明公开了一种谐振式陀螺的稳定性分析方法，包括以下三个基本步骤：(1)建立谐振式陀螺的动力学模型；(2)绘出谐振式陀螺的稳定性参数区域分布图；(3)确定谐振式陀螺的稳定性参数取值范围。谐振式陀螺动力学模型的系数是时间的...
- 李艳瞿圆媛张运九
- 文献传递
- 一种谐振式振动陀螺的输出频率检测方法
- 一种谐振式振动陀螺的输出频率检测方法，包括以下四个基本步骤：(1)建立谐振式振动陀螺的动力学模型；(2)获取谐振式振动陀螺的瞬时输出频率；(3)建立谐振式振动陀螺的输出频率检测系统；(4)谐振式振动陀螺的输出频率信号解算...
- 李艳瞿圆媛李庆玲
- 文献传递
- 一种面向未知封闭空间的自主探测基站群
- 本发明公开一种面向封闭空间的自主探测基站群，属于空间环境探测领域。系统包括四个可自主移动的探测基站，其中，各探测基站相对于空间起始点的坐标已知，探测程序启动后，基站启动移动装置依次向前移动，当碰撞检测器接触到障碍物后及时...
- 吴淼符世琛杨健健王苏彧贾文浩李一鸣陶云飞张敏俊宗凯薛光辉郝雪弟田劼瞿圆媛
- 文献传递
- 一种悬臂式掘进机井下行进路径跟踪控制方法
- 本发明涉及一种悬臂式掘进机井下行进路径跟踪控制方法，步骤：(1)建立井下悬臂式掘进机行进调度的位姿偏差模型；(2)设计路径跟踪控制律；构建Lyapunov函数，证明基于位姿偏差的路径跟踪控制的稳定性；(3)运用BP神经网...
- 瞿圆媛吉晓冬吴淼
- 文献传递
- 掘进机自主定位定向系统及方法
- 本实用新型公开一种掘进机自主定位定向系统及方法，属于掘进机自主巡航领域。该系统包括可编程计算机控制器；自主行走式定位基站群；陀螺寻北仪；2个倾角传感器；3个掘进机机身定位匣。其中，定位基站群相对于巷道坐标系位置已知，当掘...
- 吴淼符世琛杨健健王苏彧贾文浩李一鸣陶云飞张敏俊宗凯薛光辉郝雪弟田劼瞿圆媛
- 文献传递
- 掘进机姿态调整模型辨识方法与精准控制被引量：5
- 2021年
- 针对因掘进机姿态控制精度较差导致巷道掘进轨迹偏离进而影响煤矿生产安全与效率的问题,提出了一种基于粒子群算法的掘进机姿态调整控制模型辨识方法及模糊神经网络PID姿态控制方法。首先分析了掘进机姿态角误差与巷道断面之间关系,基于姿态运动学与液压模型确定了姿态控制系统传递函数结构,通过粒子群算法的寻优特性与输入输出信号的响应对传递函数参数进行拟合进而实现辨识。仿真结果表明,与采用最小二乘和遗传算法的辨识方法相比,所提采用粒子群算法的模型辨识方法的辨识精度分别提高了96.75%和95.15%。此外,利用模糊控制的强非线性适应性与神经网络的自学习能力设计了姿态调整的PID控制系统。搭建了EBZ-55型掘进机俯仰角控制试验平台,并在不同的试验工况下进行了多组俯仰角控制试验。试验结果表明,基于粒子群模型辨识方法的模糊神经网络PID控制方法比模糊PID控制方法最多可降低57.1%的超调误差以及53.5%的响应时间,并能稳定实现1°以内的姿态角控制。该方法可为掘进机及大型液压设备的姿态控制提供有效的技术支撑与参考。
- 张敏骏吉晓冬李旭李旭瞿圆媛
- 关键词：掘进机粒子群算法模型辨识模糊神经网络控制
