张向刚
- 作品数：44 被引量：66H指数：5
- 供职机构：电子科技大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金总装备部科研项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信文化科学更多>>
- 一种人体关节运动辅助装置及人体运动助力装置
- 本发明公开了一种体积较小且能够实现多自由度运动的人体关节运动辅助装置及人体运动助力装置。该人体关节运动辅助装置，包括拉索机械结构、拉索动力部件，拉索机械结构包括第一支撑架、第二支撑架、旋转轴、第一柔性拉索、第二柔性拉索，...
- 张向刚周丰
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- 一种用于人体下肢康复的外骨骼装置
- 本实用新型公开了一种能够帮助患者进行下肢康复训练的用于人体下肢康复的外骨骼装置。该外骨骼装置包括仿形机械结构和耦合组件，仿形机械结构包括下肢结构、髋部结构，大腿结构与小腿结构通过膝关节转轴相连，小腿结构与足部结构通过踝关...
- 张向刚周丰
- 文献传递
- 一种自回复背负装置
- 本发明公开了一种自回复背负装置，涉及人机工程领域，包括缓冲装置、背夹、硬质弹性肩带和腰部支撑装置，背夹分别与腰部支撑装置和硬质弹性肩带的一端相连，硬质弹性肩带的另一端与缓冲装置相连；背夹、硬质弹性肩带和缓冲装置三者形成弹...
- 张向刚王帅
- 文献传递
- 一种力量增强型动力外骨骼行走步态感知方法及装置
- 本发明涉及力量增强型动力外骨骼行走步态感知方法及传感测量装置。具体步骤为：采用脚底压力传感器和膝关节编码器以及陀螺仪进行人触地信息、关节角度变化以及大小腿角速度信息测量，依据人机携行规律提出了双腿站立，左腿支撑、右腿摆动...
- 郭庆张向刚周宏朱家元
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- 外骨骼辅助行走中平衡控制技术的研究被引量：2
- 2016年
- 外骨骼辅助行走中平衡控制是低重力环境下保持正常的平稳行走姿态以及行走安全性的关键,针对这一问题阐述了外骨骼辅助行走中基于位置控制与ZMP(零力矩点)控制相结合的综合平衡控制策略。首先通过建立ADAMS虚拟仿真模型,为控制策略的研究提供仿真模型和参考数据;建立了支撑域模型和ZMP检测模型,并设计了平衡控制策略,在基于地面外骨骼系统的演示验证中,将人机系统等效为两连杆支撑质点的模型,通过控制膝关节液压杆,使系统的ZMP始终处于稳定支撑域内,由此保证人机系统处于平衡状态;同时将位置控制与改进的ZMP控制结合在一起,设计综合控制策略,采用分段控制方式,不仅提高了人机系统的柔顺性及穿戴者的舒适度,同时也提高了人机系统运动的稳定性和安全性。
- 张向刚张明秦开宇付常君吕昀琏
- 关键词：外骨骼ZMP
- 普适计算中动态绑定的研究与实现
- 2005年
- 普适计算环境中,应用程序需要能够自动发现和使用环境中的可利用服务,以适应普适计算的动态性。本文中,作者使用动态绑定机制来完成服务到应用的自动映射,实现并详细阐述了一个基于CORBA的支持动态绑定的中间件原型CWDB。在CWDB中,通过动态绑定层和高性能发现服务的组合来实现普适计算环境中的动态绑定。最后,通过一个位置显示应用来展示CWDB的适用性和其性能。
- 张向刚刘锦德
- 关键词：普适计算动态绑定中间件自动映射CORBA
- 主动航天服下肢关节电动伺服控制机构研究被引量：8
- 2013年
- 提出一种可应用于航天员太空机动作业、骨骼肌能恢复训练以及月面大范围活动的主动航天服概念。在分析航天员行走步态关节运动规律基础上,利用拉格朗日方程建立膝关节和髋关节的动力学模型,并将航天员下肢大小腿与主动航天服机械装置的大小腿进行运动属性参数耦合,从而得到关节动态负载扭矩变化规律,为控制执行机构设计与选型提供理论依据。设计膝关节和髋关节角度反馈PID控制规律,满足航天员行走步态的随动跟踪控制。对膝关节和髋关节电机在抵抗动态负载扭矩情况下的角位移控制仿真表明,电动控制伺服机构方案能够满足航天员步态运动稳定跟踪控制需求,可扩展主动航天服系统的助力携行能力。
- 郭庆张向刚秦开宇
- 一种太空运动辅助装置
- 本发明公开了一种能够有效增强宇航员运动能力的太空运动辅助方法及其装置。该方法是在宇航服上耦合外骨骼系统，该外骨骼系统包括仿形机械结构、人机接口系统、控制系统、执行机构和能源动力系统，通过人机接口系统感知宇航员的运动状态和...
- 秦开宇张向刚郭庆
- 文献传递
- 基于虚拟仪器的电视导引头自动测试系统的设计
- 本文介绍了利用虚拟仪器技术开发某导弹电视导引头自动测试系统。该系统采用VisualC++与虚拟仪器开发软件Labelndows/CVI相结合的方式，灵活地实现电视导引头功能与性能的自动测试，界面友好，系统具有很好的扩展性...
- 李志强张向刚
- 关键词：电视导引头自动测试系统虚拟仪器
- 文献传递
- 一种行人方位角计算方法
- 该发明公开了一种行人方位角计算方法，属于目标检测领域。本发明使用MEMS惯性传感器，捕获运动过程的关键节点(重心失稳点)，结合加速度计、陀螺仪和磁力计的数据联合计算得到行人的方位，解决背景技术中存在的计算量大，能耗高的问...
- 张向刚陈旭阳
