姜勇
- 作品数：120 被引量：311H指数：12
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划辽宁省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程一般工业技术更多>>
- 一种模块化可重构机器人
- 一种模块化可重构机器人，属于关节型机器人技术领域。包括上位机和机器人，所述机器人通过CAN总线与上位机的CAN通信接口卡连接，其特征在于：所述机器人包括基座模块、夹爪模块及两者之间多个交替连接的关节模块和连杆模块，组合成...
- 王洪光姜勇潘新安余岑何能
- 基于输电线路行走越障任务的巡检机器人机构设计被引量：9
- 2012年
- 针对超高压输电线路巡检机器人在线路巡检中行走越障的任务需求,在分析超高压线路障碍类型的前提下,提出了一种新型的适用于线路障碍类型多且角度大的巡检机器人行走及越障机构。介绍了变距越障机构和恒力矩夹持机构的构型及结构特点,根据输电线路障碍物尺寸变化的情况,分析了双臂变距越障机构对障碍物长度尺寸变化的适应性,在分析了机器人爬坡能力的基础上设计的恒力矩夹持机构,提高了机器人的爬坡性能。最后,通过现场实验验证了该行走及越障机构设计的可行性和有效性。
- 凌烈王洪光李树军姜勇宋屹峰
- 关键词：巡检机器人
- 一种履腿臂复合型变电站带电水冲洗机器人
- 2019年
- 绝缘子出现污秽是变电设施发生闪络事故的根源,绝缘子干净与否直接关系到供电的可靠性。变电站带电水冲洗机器人在保证变电站的正常生产、安全运行方面有及其重要的意义。该文介绍了变电站带电水冲洗技术及相关设备的发展现状,研究提出了一种新型履腿臂复合型变电站带电水冲洗机器人,阐述了机器人执行变电站带电水冲洗作业的基本过程,并展望了此类机器人的未来发展趋势。
- 肖建华姜勇姜勇傅博
- 关键词：变电站绝缘子机器人
- 一种高速重载机器人动态变形计算方法
- 本发明涉及一种高速重载机器人动态变形计算方法，根据机器人本体设计特征，在机器人基座处建立基坐标系，在机器人各关节处建立机器人关节坐标系，获取各关节处D‑H参数；计算末端装置的运动学方程，获取机器人的末端位姿，依次进行角速...
- 宋屹峰姜勇王洪光景凤仁孔繁旭朱俊鹏秦基伟
- 文献传递
- 具有转向功能的作业装置
- 本实用新型涉及一种输变电设施检测的机器人装置，具体地说是一种具有转向功能的作业装置。包括移动车、转台、升降台、连接平台及旋转机构，其中转台可转动地安装在移动车上，所述升降台与转台固连，所述连接平台设置于所述升降台的顶部，...
- 姜勇王慧刚王洪光王峰凌烈白小保宋屹峰张帅胡明伟贾雷亮
- 文献传递
- 一种分级同步重力卸载试验台
- 2019年
- 卫星天线驱动机构由两个正交的旋转关节组成,为了在发射前测试其性能,提出了一种分级同步重力卸载方法,并根据该卸载方法搭建了气浮试验台。该试验台能够对天线驱动机构的两个正交关节进行重力卸载,同时提供两个关节的转动自由度。试验台采用两层结构的形式,用气浮垫和气浮主轴组合实现重力卸载,提供了驱动机构所需的两个关节的转动自由度。带载测试能够真实反映驱动机构的性能,椐此设计了基于频率和转动惯量约束的模拟负载,并安装在所设计的气浮试验台上。两层结构的形式解决了两轴转动惯量的耦合问题,同时能够达到给定的频率要求。对气浮试验台进行了测试,证明了分级同步重力卸载方法的有效性。
- 杨国永王洪光王洪光姜勇
- 一种模块化可重构机器人的伸缩关节模块
- 本发明涉及模块化可重构机器人装置，具体地说是一种模块化可重构机器人的伸缩关节模块，包括上下端盖、支架、上下导向伸缩座、丝杠支撑座、压盖、丝母、滚珠丝杠及直流无刷电机，丝杠支撑座安装在支架的内部，直流无刷电机与丝杠支撑座相...
- 王洪光姜勇潘新安余岑何能
- 文献传递
- 一种三臂环形巡检机器人机构
- 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种三臂环形巡检机器人机构，包括前、下、后轮爪机构，前、下、后摇臂机构和中心轮，前、下、后摇臂机构的一端通过转动机构与中心轮连接，另一端分别与前、下、后摆臂的一端通过前、下、后俯仰机构...
- 姜勇王洪光岳湘凌烈景凤仁孙鹏韩旭升郭敏何文进曾晓蕾罗名魁乐贵贤孙强王军王建宏石启邦潘治江朱镜勋杨春
- 文献传递
- 一种具有力感知功能的协作机器人关节
- 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种具有力感知功能的协作机器人关节。包括输出法兰、力矩传感器、谐波减速器、无框直驱力矩电机、输入法兰及穿线管，其中谐波减速器和无框直驱力矩电机容置于由输出法兰和输入法兰形成的腔体内，输出...
- 王洪光潘新安胡明伟田勇刘爱华姜勇景凤仁凌烈孙鹏宋屹峰孔繁旭
- 文献传递
- 一种轮足复合式爬壁机器人机构建模与分析被引量：15
- 2008年
- 基于行星轮系运动及双足真空吸附原理,提出了一种新型爬壁机器人机构,介绍了机构的构型及结构特点,推导了运动学方程,分析了沿直线行走、平面旋转和跨越交叉壁面三种运动模式.仿真结果表明该机构具有移动速度快、运动灵活、跨越交叉壁面能力强等特点.
- 刘爱华王洪光房立金姜勇
- 关键词：爬壁机器人行星轮系
