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于占东

作品数：6 被引量：18H指数：2
供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金黑龙江省自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术化学工程理学更多>>

合作作者

文献类型

  • 5篇期刊文章
  • 1篇会议论文

领域

  • 6篇自动化与计算...
  • 2篇化学工程
  • 1篇理学

主题

  • 3篇自适应模糊
  • 2篇自适应模糊控...
  • 2篇连续搅拌反应...
  • 2篇模糊控制
  • 2篇解耦
  • 2篇解耦控制
  • 1篇倒立摆
  • 1篇动力学
  • 1篇动力学控制
  • 1篇旋转倒立摆
  • 1篇移动机器人
  • 1篇运动学
  • 1篇运动学控制
  • 1篇时滞
  • 1篇时滞系统
  • 1篇输入时滞
  • 1篇自适应控制
  • 1篇自适应模糊滑...
  • 1篇自适应模糊滑...
  • 1篇无源化方法

机构

  • 6篇哈尔滨工程大...
  • 1篇齐齐哈尔大学
  • 1篇中国科学院长...
  • 1篇北京自动化控...

作者

  • 6篇于占东
  • 4篇王显峰
  • 1篇刘涛
  • 1篇吕世良
  • 1篇王宗义
  • 1篇李广
  • 1篇王刚
  • 1篇李艳东

传媒

  • 2篇哈尔滨工程大...
  • 2篇控制工程
  • 1篇计算机与应用...

年份

  • 1篇2013
  • 1篇2012
  • 4篇2011
共 6 条 记 录，以下是 1-6
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排序方式：
腈纶聚合过程连续搅拌反应釜解耦控制被引量：1
2011年
腈纶聚合过程属于多输入多输出(MIMO)非线性系统,聚合连续搅拌反应釜(CSTR)温度和聚合反应转化效率是腈纶聚合生产的重要工艺指标。腈纶聚合过程的非线性、强耦合,参数时变性,使得这两个指标不能同时兼顾。针对腈纶水相聚合过程,采用自适应模糊控制方法,设计了腈纶聚合连续搅拌反应釜转化率和温度的解耦控制器。首先利用反馈线性化方法对腈纶水相聚合模型进行处理,设计系统的等效控制。模糊系统可以较好地逼近非线性函数,等效控制器中的非线性和参数不确定性,可采用模糊系统进行逼近。模糊参数的求解在线实时进行,参数自适应律由Lyapunov综合法获得。针对模糊逼近误差,采用minmax鲁棒最优控制方法,抑制误差干扰项对系统的影响。系统仿真结果表明,解耦控制方法能够在保证聚合过程的转化效率的前提下,调节反应温度。该方法对于提高聚合产品的性能,对提高产品的差别化率具有重要意义。
于占东王显峰
关键词：连续搅拌反应釜解耦控制自适应模糊控制
移动机器人的自适应模糊滑模动力学控制被引量：13
2011年
针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于自适应分流运动学控制与自适应模糊滑模动力学控制的混合控制算法.自适应分流运动学控制解决了由于大范围的初始位姿偏差变化而引起的速度跳变问题.利用滑模控制具有的稳定性和鲁棒性的优点,解决了机器人的参数与非参数不确定性问题.并通过带有自适应调节算法的模糊控制来调节滑模控制的增益,增强了对随机不确定性的适应能力,消除了在滑模控制中的输入抖振现象.设计过程采用了Lyapunov方法,保证了控制系统的稳定与收敛.仿真结果表明,控制器产生了平滑的速度输出,非完整移动机器人的跟踪误差被消除.
王宗义李艳东刘涛于占东
关键词：自适应模糊滑模控制运动学控制动力学控制移动机器人
基于BVP算法的旋转倒立摆动自动起摆动控制被引量：3
2013年
针对旋转倒立摆自动起摆的控制问题,提出了基于BVP算法的自动起摆控制策略。该方法将倒立摆起摆控制问题转化成求解非线性方程的两点边值问题(Two-point BoundaryValue Problem BVP),构造了含参变量具有傅立叶级数形式的起摆力矩函数,将力矩函数代入倒立摆系统,利用Matlab工具箱中的bvp4c函数求解两点边值条件,获得起摆过程的起摆控制的时间序列。基于BVP算法的起摆控制的求解,本质上属于开环前馈控制。为了抑制参数摄动,进行了平衡点附近的稳摆控制设计。稳摆设计是针对系统模型不稳定性和非最小相位特性分别进行的。对起摆、稳摆及其切换过程进行了仿真和实验研究,验证了所提出的自动起摆控制策略的有效性。
于占东王刚王显峰
关键词：旋转倒立摆两点边值问题非最小相位
腈纶聚合过程连续搅拌反应釜解耦控制
腈纶聚合过程属于多输入多输出（MIMO）非线性系统，聚合连续搅拌反应釜（CSTR）温度和聚合反应转化效率是腈纶 聚合生产的重要工艺指标。腈纶聚合过程的非线性、强耦合，参数时变性，使得这两个指标不能同时兼顾。针对腈纶水相聚...
于占东王显峰
关键词：连续搅拌反应釜解耦控制自适应模糊控制
一类非线性输入时滞系统自适应控制——无源化方法被引量：1
2011年
针对一类含输入时滞的不确定严反馈非线性系统,设计了有记忆时滞依赖型γ-无源自适应控制器.首先,在局部线性化的基础上设计了有记忆时滞依赖型γ-无源控制器.针对严反馈非线性系统各个子系统中的非线性,利用Back-stepping方法将局部γ-无源控制律进行分解,得到线性的中间虚拟控制律,在此基础上,利用神经网络补偿各子系统的非线性部分,将上述过程整合即得到系统的最终控制律.控制器的特点是针对系统中的输入时滞,反馈控制律采用有记忆的时滞依赖型控制策略,即系统的反馈控制律不仅与当前的系统状态有关,还与系统的时滞过程中的控制作用有关.这种控制方法比无记忆时滞独立型控制保守性更小.稳定性分析中,证明了闭环系统是一致终态有界稳定的.
于占东王显峰
关键词：输入时滞BACKSTEPPING方法
大型复合随动平台协调控制
2012年
针对一类大型复合随动平台的协调控制问题,利用频率分离原理,对2个执行机构的跟踪任务进行合理分配,实现平台精确跟踪。根据复合随动平台系统的性能要求和平台执行机构本身的约束条件,设计了特定的加权传函矩阵,通过H∞混合灵敏度方法,求解系统的鲁棒控制器。采用平衡截断法对所设计的H∞控制器进行降阶处理,并讨论了降阶控制系统的稳定性。仿真结果表明,基于频率分离的H∞混合灵敏度设计方法,可实现复合平台精确跟踪,并可以较好地解决复合随动平台的协调控制问题;平衡截断法可以有效地对控制器降阶,而对闭环控制效果带来的损失较小。
于占东李广吕世良唐江河
关键词：协调控制H∞混合灵敏度控制器降阶
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