韩永
- 作品数：2 被引量：63H指数：2
- 供职机构：江南大学通信与控制工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- RoboCup小型足球机器人建模及仿真平台研究被引量：15
- 2007年
- 在机器人运动规划和运动控制的研究中,直接以实物机器人做实验不仅代价昂贵,而且所需时间长,风险大。在考虑了驱动电机动态特性的基础上,以机器人的朝向为坐标轴正方向建立坐标系,分析三轮全向移动机器人运动学模型和动力学模型;然后对比赛过程中的碰撞模型进行研究,推导出发生碰撞后机器人的速度公式;最后以Robocup小型足球机器人比赛系统为背景,采用V isualC++多线程技术构建小型组足球机器人仿真平台,并给出了系统结构框图。在小型组足球机器人的运动规划,运动控制等方面具有直接的现实意义。
- 韩永刘国栋
- 关键词：移动机器人足球机器人仿真
- 动态环境下基于人工势场的移动机器人运动规划被引量：48
- 2006年
- 分析了传统势场法在动态环境下的不足,并在此基础上引入了速度势场的概念,改进了传统的势场函数,推导出新的引力函数和斥力函数.在新的势场函数作用下机器人能够快速调整自身的速度大小和方向,使其快速脱离障碍物的威胁并能快速地到达目标或追踪目标.仿真实验验证了新的势场方法的有效性.
- 韩永刘国栋
- 关键词：移动机器人人工势场
