钟宜生
- 作品数：61 被引量：331H指数：10
- 供职机构：清华大学信息科学技术学院自动化系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金面向21世纪教育振兴行动计划中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程航空宇航科学技术理学更多>>
- 基于速度障碍的多无人船协同避碰
- 2023年
- 无人船在航行时会遇到无法预知的障碍物和其他船只,并面临与其碰撞的风险。在繁忙的交通海域和复杂的环境中,这样的风险就更严峻。基于《国际海上避碰规则》对于船只避碰操纵行为的规定并进行多船避碰情况下的规则拓展,提出了一种多无人船的协同避碰方法。所提方法结合了速度障碍法以及各会遇情况下船只避碰行为的规定,综合考虑了动态船只与其他障碍的存在,创新地将实际的避碰问题转化为凸优化问题,为无人船提供实时的避碰参考信号,相较目前研究处理多船协同避碰问题效果更好、效率更高。相较已有研究进一步进行了复杂避碰情景下的较长时间仿真验证,以验证所提方法的可靠性。本文方法在复杂多船避碰情形下能够快速给出协同避碰指令,保障无人船安全航行,拥有较好的效果。
- 何信石宗英钟宜生
- 关键词：凸优化碰撞
- 机器人鲁棒控制器参数演化设计
- 2005年
- 论文将讨论具有控制输入幅值限制的机器人轨迹跟踪控制问题。将利用基于信号补偿的鲁棒控制方法设计机器人的子关节系统控制器。该控制器由标称控制器和鲁棒补偿器组成。标称控制器对于一标称受控对象实现所希望的轨迹跟踪特性,鲁棒补偿器则用于减小实际受控对象和标称受控对象之间的差异对跟踪特性的影响。当输入存在饱和约束的情况下,对鲁棒补偿器进行了修改,并且基于演化寻优的方法求取鲁棒补偿器参数。
- 邢笑笑钟宜生石宗英
- 关键词：机器人鲁棒控制跟踪控制演化算法
- 非线性时变系统鲁棒控制的仿真研究
- 本文将线性定常系统的鲁棒控制方法用于一类二阶非线性时变系统鲁棒控制器设计,通过大量仿真表明其有效性。
- 钟宜生
- 关键词：鲁棒控制非线性系统时变系统
- 文献传递
- 鲁棒精确模型匹配控制系统能设计
- 本文研究单输入单输出（SISO）线性时不变系统的鲁棒精确模型匹配问题．采用二自由度的控制器,在满足精确模型匹配的条件下,对于被控对象具有乘性摄动时,充分利用控制器的自由参数, 将问题转化成有约束的加权H∞控制问题,使闭环...
- 吴旭东钟宜生解学书
- 关键词：H∞控制鲁棒稳定性
- 文献传递
- 三自由度直升机模型辨识与控制被引量：2
- 2012年
- 针对三自由度直升机,通过物理分析得到俯仰、横滚和偏航3个通道的模型结构,根据3个通道的不同特点使用不同的方法分别辨识3个通道的传递函数模型,并利用所辨识的模型对3个通道分别设计控制器。闭环控制实验结果表明基于辨识得到的模型所设计的控制器能够实现满意的控制性能。
- 郭帅陆耿钟宜生
- 关键词：三自由度直升机模型辨识
- 非线性时变系统鲁棒控制的仿真研究
- 钟宜生
- 关键词：鲁棒控制非线性系统时变系统
- 基于分层码标的无人机降落方法、装置、设备以及可读存储介质
- 本发明涉及一种基于分层码标的无人机的降落方法，包括：获取分层码标的图像信息；提取所述图像信息中的子码；统计从所述图像信息中提取到的所述子码的数量；若提取到的所述子码的数量为一个，根据所述子码获得无人机的第一位姿；根据第一...
- 钟宜生陆耿石宗英王昊
- 文献传递
- 基于光流的四旋翼直升机鲁棒自主着陆控制被引量：8
- 2016年
- 针对小型四旋翼无人机自主着陆问题,提出了一种基于光流的高度估计方法和基于信号补偿的高度鲁棒控制器设计方法.首先从通用光流运动模型出发,采用奇异值分解方法求解无人机线速度和深度的比值,通过对垂直速度和高度比值积分获得高度数据.其次,将考虑地效影响和其它不确定性的高度通道非线性模型分解为标称线性模型和等效扰动两部分,并设计基于信号补偿的高度鲁棒控制器,该控制器由标称控制器和鲁棒补偿器组成,其中标称控制器使得标称闭环系统达到期望的高度跟踪特性,鲁棒补偿器用于抑制等效扰动的影响.最后从理论上证明了该控制器可以保证高度跟踪误差在有限时间内收敛至指定的原点邻域内.四旋翼无人机自主着陆的实验结果验证了所提出的基于光流的高度估计和鲁棒控制方法的有效性.
- 张连华王京石宗英钟宜生
- 关键词：无人机光流鲁棒控制自主着陆
- 基于信号补偿的鲁棒控制方法被引量：12
- 2003年
- 对于具有多种类型不确定性的系统 ,研究实现不同类型鲁棒控制性能的鲁棒控制系统设计问题 ,提出基于信号补偿的鲁棒控制方法。该方法与现有的基于系统传递特性或输入输出特性的方法不同 ,它将系统所具有的不确定性对闭环系统控制性能的影响视为等价干扰的影响 ,在对标称受控对象设计的标称控制器的基础上加入一鲁棒补偿器 ,产生鲁棒补偿信号 ,抵消或抑制等价干扰的影响 ,实现鲁棒控制。该方法设计的鲁棒控制器结构意义明确 。
- 钟宜生
- 关键词：自动控制理论鲁棒控制
- 多工作点PMSM伺服系统的高精度鲁棒控制器设计
- 本文针对表贴式PMSM伺服系统提出了一种高精度鲁棒控制器的设计方法。此方法首先利用反馈线性化方法将电动机模型变换为带有等价扰动项的线性模型,然后针对此模型利用基于信号补偿的鲁棒控制原理设计鲁棒控制器。由于电动机伺服系统的...
- 杨书生钟宜生
- 关键词：反馈线性化鲁棒控制
- 文献传递
