赵汝祺
- 作品数：12 被引量：23H指数：3
- 供职机构：华南农业大学工程学院南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室更多>>
- 发文基金：引进国际先进农业科技计划国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学文化科学交通运输工程更多>>
- 一种适用于非360°探测机器人的避障导航算法被引量：9
- 2010年
- 对自主引导车辆或自主移动机器人来说,在未知环境中能避开障碍而成功到达预定的目的地是一项基本要求。Bug及其衍生算法是实现机器人在未知环境中避开障碍到达指定目的地的基于传感器的著名导航算法,它们认为机器人是平面上的一个点,具有360°障碍检测范围,具有贴着障碍物边缘绕行的能力,对通常的非360°障碍检测范围且具有物理尺寸的机器人来说,Bug类算法就不能直接应用。提出一种适用于这类机器人的改进的Bug算法,包括结合DistBug算法、VisBug算法得到较短路径的'相遇点'与'脱离点'的确定方法,基于按分段直线与速度空间法结合得到圆滑自然路径的绕行障碍物边缘算法。还提出'虚拟触角'的概念来分析利用传感器数据,机器人依靠多种'虚拟触角'实现基于传感器的改进Bug算法。编写出完整的程序实现该算法,并以Pioneer3-AT室内机器人为对象对改进算法进行验证。结果表明,机器人可以利用提出的Bug改进算法实现未知环境下定目标点无碰撞导航。
- 赵祚喜汪宁张智刚赵汝祺俞龙罗锡文
- 关键词：避障自动导航移动机器人
- 基于多项式卡尔曼滤波算法的车辆定位试验研究
- 多项式卡尔曼滤波通过泰勒多项式对非线性系统进行拟合，具有实现简单且收敛迅速的特点。为了研究多项式卡尔曼滤波在农业机械车辆中的定位精度，利用三阶和四阶多项式模型对农业机械车辆运动进行建模，对车辆直线速度和角速度进行多项式拟...
- 赵汝祺赵祚喜赵汝准
- 关键词：多传感器融合
- 一种非360°探测机器人的定目标导航方法
- 本发明公开了一种非360°探测机器人的定目标导航方法，通过机器人定位系统得到任意时刻机器人的位置；根据机器人上的测距传感器的测量数据，分析机器人前方特定区域内障碍物的有无和分布情况以及路径历史情况；根据不同的障碍物分布信...
- 罗锡文赵祚喜张智刚周志艳赵汝祺吴晓鹏
- 文献传递
- 基于多项式卡尔曼滤波算法的车辆定位试验研究
- 多项式卡尔曼滤波通过泰勒多项式对非线性系统进行拟合,具有实现简单且收敛迅速的特点。为了研究多项式卡尔曼滤波在农业机械车辆中的定位精度,利用三阶和四阶多项式模型对农业机械车辆运动进行建模,对车辆直线速度和角速度进行多项式拟...
- 赵汝祺赵祚喜赵汝准
- 关键词：扩展卡尔曼滤波车辆定位多传感器融合
- 文献传递
- 计算机绘图实验室管理与实验教学探索
- 2012年
- 本文首先分析了计算机绘图实验室在计算机管理和实验教学过程中存在的问题,接着介绍了将联想慧盾硬盘保护系统和凤麟教学自动化软件相结合在计算机绘图实验室的应用,提高了计算机系统管理、软件安装和教学管理的效率,实现了批量计算机系统管理,大大提高了计算机绘图课程的实验教学质量。
- 赵汝祺黄伟坤
- 关键词：计算机绘图实验室计算机管理软件系统维护实验教学
- 一种自动导航农业车辆的避障算法
- 针对四轮农业车辆的行驶特性和特殊的作业环境,本文提出一种基于BUG的农业车辆避障算法,使有限探测范围的自主农业车辆,能在未知环境下避开障碍物到达预定目的地或重回预定轨道。算法采用两种行走模式,以"相遇点"和"脱离点"作为...
- 谭志斌赵祚喜赵汝祺俞龙李娇娇王东波
- 关键词：农业车辆自动导航避障
- 文献传递
- 高校AutoCAD课程多媒体实验教学探索
- 2012年
- 本文分析了目前高校AutoCAD课程在多媒体实验教学中存在的问题,对多媒体教学的软硬设施提出了配置参考,针对多媒体实验教学中存在的问题,在实验教学过程中引入现代教育技术,提出了四种改进的实验教学方法。
- 赵汝祺
- 关键词：AUTOCAD课程实验教学多媒体现代教育技术
- 一种非360°探测机器人的定目标导航方法
- 本发明公开了一种非360°探测机器人的定目标导航方法，通过机器人定位系统得到任意时刻机器人的位置；根据机器人上的测距传感器的测量数据，分析机器人前方特定区域内障碍物的有无和分布情况以及路径历史情况；根据不同的障碍物分布信...
- 罗锡文赵祚喜张智刚周志艳赵汝祺吴晓鹏
- 文献传递
- 基于多项式卡尔曼滤波器的车辆定位试验被引量：11
- 2012年
- 为了研究多项式卡尔曼滤波器在车辆定位中的应用特性,分析阶数对多项式卡尔曼滤波器估算精度的影响以及评估多项式卡尔曼滤波器的工作性能,该文通过多项式拟合对非线性系统建模,构建多项式卡尔曼滤波器并进行车辆多传感器融合定位试验验证。首先分析了多项式的阶数对多项式卡尔曼滤波器的影响和多项式卡尔曼滤波器的工作性能评价方法;其次,在车辆定位常用的里程计航位推算公式的基础上分别使用0阶、1阶和2阶多项式对车辆纵向速度和航向角进行拟合,建立0阶、1阶和2阶多项式卡尔曼滤波器。在Pioneer 3-AT移动机器人平台上进行试验,多项式卡尔曼滤波器融合信息来源于里程计和AHRS传感器,RTK-GPS测量轨迹作为参考轨迹;同时将卡尔曼滤波理论误差和实际误差进行对比分析,验证了多项式卡尔曼滤波器的工作性能。试验结果显示,所建立的多项式卡尔曼滤波器的实际误差均在超过68%的滤波时间里处于理论误差范围内,验证了滤波器的工作性能正常。0阶多项式卡尔曼滤波器定位精度在X、Y轴方向上分别比里程计航位推算法提高63%和77%;1阶的定位精度优于0阶,2阶的定位精度优于0阶但劣于1阶,说明更高阶的多项式对里程计航位推算公式的车辆纵向速度和航向角拟合,对提高定位精度并无重要作用。该文研究对构建多项式卡尔曼滤波器,评估多项式卡尔曼滤波器的工作性能,以及多项式卡尔曼滤波器在车辆定位的实践应用提供参考。
- 赵汝祺赵祚喜赵汝准
- 关键词：车辆多项式多传感器融合
- 基于低精度GPS/INS的移动机器人Kalman定位试验研究
- 移动机器人在避障导航时需要准确知道机器人当前位置，为了提高移动机器人在避障导航时的定位精度，弥补使用单个定位传感器的缺陷，需要使用多传感器融合定位的方法。目前国内外较多使用精度高、价格昂贵的定位传感器进行融合定位，对于使...
- 赵汝祺
- 关键词：卡尔曼滤波算法移动机器人误差分析
