罗鑫远
- 作品数：3 被引量：7H指数：2
- 供职机构：浙江工业大学更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于神经网络的大柔性灵巧手指弯曲角度预测被引量：2
- 2013年
- 介绍了一种新型大柔性灵巧手指,该手指弯曲性能好、易于控制但数学建模复杂.基于BP神经网络基本理论,建立预测该手指弯曲角度的BP神经网络模型.通过大柔性灵巧手指弯曲特性实验获得样本数据,借助于MATLAB仿真软件中的神经网络工具箱作为开发平台,将实验样本数据用于BP网络训练.利用训练好的BP网络模型对手指弯曲角度进行预测,预测误差范围控制在3%以内.研究结果表明:这种神经网络模型能够准确预测手指的弯曲角度.
- 杨庆华罗鑫远邵铁锋鲍官军王志恒
- 关键词：神经网络
- 大柔性灵巧手指特性研究
- 末端执行器是机器人与外界环境交互作用的最后执行部件，一直受到众多学者的关注。模拟人手结构和功能的机器人多指灵巧手具有良好的灵活性和适应性，极大提高了机器人智能化水平，有很好的研究意义与应用价值。
近年来，机器人的应...
- 罗鑫远
- 关键词：运动学气动柔性驱动器末端执行器机器人
- 文献传递
- 非完全对称气动柔性弯曲关节力学特性实验被引量：1
- 2014年
- 为改进柔性机器人驱动器结构及数学模型,提出了一种非完全对称气动柔性弯曲关节及其数学模型。为了实现其实时闭环控制系统,进一步简化了原有数学模型,并对其力学特性进行了实验研究。搭建了力学特性实验平台,并对两种不同规格(长度分别为40、60 mm)的关节进行了测试。采用Matlab曲线及曲面工具箱对测试结果进行分析,得到了新型气动柔性弯曲关节的经验模型。该经验模型表明气动柔性弯曲关节的弯曲角度与初始长度、关节内外气压差、输出力之间存在非线性关系。与简化的数学模型比较,该经验模型具有更高的精度,其中输出角度模型相对误差平均值小于6.7%,输出力模型相对误差平均值小于2%。同时,该经验模型纠正了原有数学模型中,认为关节初始长度与弯曲角呈正比的错误结论。
- 邵铁锋张立彬都明宇鲍官军罗鑫远杨庆华
- 关键词：力学特性曲面拟合
