窦建武
- 作品数：8 被引量：44H指数：5
- 供职机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于目标运动规划的柔性机器人协调操作闭链刚性负载的动力学模型被引量：10
- 2001年
- 多个刚性机器人协调操作闭链负载 ,目前已在其运动学方面有了一些研究 ,但在柔性机器人领域中 ,对此问题的研究尚未展开。本文在对闭链负载机构运动微分关系线性化基础上 ,利用有限元法和 L agrange方程 ,推导出柔性机器人协调操作系统的运动学及动力学协调约束条件 ,建立了系统的动力学方程 ,并给出了平面两个
- 窦建武余跃庆
- 关键词：柔性机器人动力学模型
- 柔性机器人协调操作柔性负载的动力学模型被引量：7
- 2002年
- 从柔性机器人协调操作的本质特性出发 ,巧妙采用机器人与负载的有限元模型 ,以主臂抓持梁为位形基准 ,首次建立了柔性机器人协调操作柔性负载系统的运动学协调约束条件 ,导出了其系统动力学方程 ,并成功的给出了两 3R柔性机器人协调操作一柔性梁负载的仿真算例。
- 刘迎春余跃庆窦建武
- 关键词：动力学模型柔性机器人柔性负载
- 基于操作刚度的柔性协调机器人的操作性能分析被引量：6
- 2000年
- 本文以柔性机器人有限元模型为基础 ,利用抓取的几何微分约束和抓取的力平衡约束 ,通过深入分析柔性机器人协调操作系统在某一静态位形时 ,夹持广义力、被操作负载广义弹性位移、被操作负载所受等效合外力之间的关系 ,在全局工作空间中 ,研究基于系统操作刚度的各种操作特性 ,并通过仿真分析不同基解位形对其的影响。
- 窦建武余跃庆
- 关键词：柔性机器人操作特性有限元模型
- 柔性机器人协调操作闭链负载机构的一般模型被引量：3
- 2001年
- 本文利用闭链刚性负载内部运动参数之间的微分关系 ,在单柔性机器人有限元动力学模型基础上 ,建立了系统的运动学和动力学协调约束条件 ,首次导出了基于负载运动任务参数的柔性机器人协调操作闭链刚性负载的动力学方程 ,并给出了两
- 窦建武余跃庆
- 关键词：柔性机器人动力学
- 柔性机器人协调操作的运动学和动力学研究
- 机器人协调操作和柔性机器人的研究是机器人领域中的两个前沿课题.该文将柔性机器人和机器人协调操作两个领域加以融合,以柔性机器人协调操作系统为对象,在柔性机器人协调操作刚性负载的动力学建模、逆动力学分析及仿真、系统的操作性能...
- 窦建武
- 关键词：柔性机器人动力学运动学
- 柔性机器人协调操作的力可操作性研究被引量：8
- 2000年
- 研究了柔性机器人协调操作的力可操作性（当机器人各关节驱动能力一定时，机器人向外界施加力的能力）．在柔性机器人有限元模型基础上，通过分析各驱动关节平衡力矩、夹持广义力、关节校正输入量及被操作负载广义弹性位移之间的关系，利用附加不等式约束的方法，得出柔性机器人阶调操作系统在满足给定驱动性能时广义操作力矢端的外边界，随后给出了仿真算例．
- 窦建武余跃庆
- 关键词：柔性机器人仿真
- 柔性机器人的协调操作及其逆动力学控制算法被引量：4
- 2002年
- 柔性协调机器人系统是一个含柔性机器人内部各杆之间,运动协调约束条件和动力协调约束条件之间,柔性机器人与负载之间,以及柔性机器人之间高度耦合的复杂非线性系统,无论在动力学建模,还是控制算法方面都要比刚性协调机器人困难得多。通过对刚、柔性机器人协调操作系统本质特性的比较,利用有限元法和Lagrange方程建立了柔性协调机器人系统的动力学模型,并以系统逆动力学任务为目标,提出了通过校正机器人名义刚性运动来达到提高系统位姿控制精度的预测校正控制算法,成功给出了平面两3R柔性臂机器人协调操作刚性负载的仿真算例。
- 窦建武余跃庆
- 关键词：逆动力学柔性机器人动力学
- 两柔性机器人协调操作的动力学模型及其逆动力学分析被引量：36
- 2000年
- 柔性机器人动力学是当前机器人研究的热点，而其协调操作问题目前仍为空白．本文首次建立了柔性机器人协调操作刚性负载的动力学模型，利用有限元法和Ｌａｇｒａｎｇｅ方程，在柔性机器人协调操作的运动学和动力学协调约束条件基础上，推导出系统的动力学方程，提出了其逆动力学问题的解决方案。
- 窦建武余跃庆
- 关键词：柔性机器人动力学模型逆动力学
