测距误差以及锚节点位置的不确定性给无线传感网络的节点定位提出挑战。为此,提出基于半定规划SDP(semidefinite programming)和二阶锥规划SOCP(second order cone programming)的混合式松驰规划求解定位问题的优化方案,记为R_SOCP+SDP。考虑测距误差和锚节点位置的不确定性,根据最大似然估计原则建立定位估计的鲁棒SOCP(RSOCP)、鲁棒SDP(RSDP)优化函数;分析SOCP与SDP间的关系,充分考虑SOCP的计算复杂度低、SDP的定位精度高的特点,建立R_SOCP+SDP凸优化函数;运用凸优理论中的松弛规划技术估计节点的位置。仿真结果表明,R_SOCP+SDP有效减少了定位误差,降低了计算复杂度。
