孟令卫
- 作品数：4 被引量：18H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江西省教育厅科学技术研究项目黑龙江省博士后基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于滑模控制的AUV运动仿真系统被引量：8
- 2017年
- 对Autonomous Underwater Vehicle(AUV)进行控制器设计和调试,作为试验平台的仿真系统是必不可少的。以某AUV为对象,以六自由度运动方程为基础对其进行了受力分析,为了提高对海洋环境和执行机构的仿真效果考虑了海浪、海流的影响及舵的动力学特性。建立了AUV运动仿真系统并设计了水平面和垂直面的滑模控制器,并对AUV的航速控制、水平面回转、垂直面下潜、水平面路径跟踪、垂直面路径跟踪进行了仿真。仿真结果表明,该控制器具有较好的控制效果,对海浪、海流的处理方法满足仿真速度及精度的要求,该仿真系统与AUV的实际运动规律基本相符,可以作为AUV控制器设计与调试的仿真试验平台。
- 王晓伟姚绪梁王峰孟令卫杨光仪
- 关键词：运动仿真系统滑模控制
- 船舶零航速减摇鳍实验系统研究
- 2011年
- 零航速减摇鳍同传统减摇鳍相比,由于没有来流速度,是靠自身的转动产生相应的升力,无法用传统减摇鳍的升力理论来为零航速减摇鳍建立升力模型。现在零航速减摇鳍升力建模方法是将鳍上受到的力分成3个部分讨论,即鳍上受到的形阻力、附加质量力和旋涡作用力。基于这种方法建立的升力模型,在建模过程中会忽略一些因素,建立的零航速减摇鳍升力模型可能与实际情况会有一些差别。这需要进行实验来获得鳍上的升力曲线,从而对现有升力模型进行修正。零航速减摇鳍实验台就是针对这个问题设计开发的。对零航速减摇鳍试验系统的搭建和调试进行了研究,从系统调试结果可以看出:零航速减摇鳍实验台的跟踪精度非常高,可以满足零航速减摇鳍鳍模实验的要求。
- 綦志刚孟令卫金鸿章庞永杰
- 关键词：实验台零航速减摇鳍
- 全航速减摇鳍鳍型优化设计被引量：9
- 2013年
- 在零、低航速和中、高航速工作模式下升力产生的机理相异,因此减摇鳍在两种模式下应用时对鳍型的要求不同,一些主要设计参数相互矛盾,造成全航速应用的减摇鳍鳍型设计和面积选择较为困难。通过分析鳍轴位置、展弦比、翼梢形状对零、低,中、高航速工作模式下鳍上综合水动力的影响,提出合理的鳍型参数和面积需求。为解决零、低航速下升力较小对鳍面积需求过大的矛盾,对鳍的变形技术进行研究,并对主要的变形技术进行了试验验证。给出了适合全航速应用的鳍型参数。
- 宋吉广金鸿章孟令卫
- 关键词：减摇鳍
- 基于航行阻力优化的近水面机器人减纵摇控制被引量：1
- 2017年
- [目的]水下机器人(AUV)在近水面航行时,不可避免地会受到海浪的干扰,海浪干扰导致的纵摇和升沉运动不仅会影响AUV的航行姿态,同时也会导致其航行阻力增加,加剧能源的消耗。为实现AUV航行姿态和航行阻力的加权最优,[方法]建立AUV的六自由度模型并进行纵平面运动的线性化。对AUV的纵摇增阻情况进行研究,利用势流理论的方法,推导AUV的纵摇增阻模型。以纵摇增阻为性能指标,确定控制器中的Q矩阵和R矩阵,并设计减小AUV纵摇的线性二次型控制系统(LQR)控制器。[结果]仿真结果表明,加入LQR控制器后,减垂荡和减纵摇效果分别达到46.64%和77.62%,纵摇增阻减小到原来的1/6。[结论]研究结果显示,基于能量优化的LQR控制可实现纵摇增阻和航行姿态的加权最优,节约能量消耗,增加AUV的续航力。
- 姚绪梁孟令卫牛小丽
- 关键词：LQR控制势流理论
