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一种小型挂载式水下机器人平台装置: 本实用新型涉及一种小型挂载式水下机器人平台装置。它是一种可控性高外置挂载式的小型水下平台装置，用于海上石油平台的水下缺陷检测、海底线缆损坏检测以及水下管道损坏具体位置的检测等领域。其技术方案：该平台装置是由仿海龟式壳体、...; 赖欣陈洪江马伟杨进汪春浦胡泽刘鹏理彭天宇刘志强刘雪梅张航陈绅城孙奕楠李维; 文献传递

天然气管道瞬变流动数值模拟新算法被引量：2: 2009年; 针对管道中介质瞬变流动的非线性偏微分方程组难以解析求解的问题,由质量、动量、能量三个偏微分方程构成的控制方程组,应用TVD/Godunov混合算法数值模拟天然气管道中气体的瞬变流动,摒弃了传统的差分方法对动量方程非线性对流项的线性化处理,而直接处理非线性对流项,从而大大提高了算法的稳定性和管道瞬变流动的仿真精度。算法采用了时间分裂法描述不完全堵塞管道,没有作等温假设,进一步增进了数值模拟的精度与合理性,获得了理想精度的计算结果。; 田园谢英贺三袁宗明刘雪梅; 关键词：天然气管道非线性数值模拟

基于时间序列相似性的体感机械手臂控制系统研究被引量：2: 2018年; 为应对复杂多变的环境,本文采用了体感技术和机器人控制技术与Kinect设备相结合的方法,设计了一个基于体感的机械手臂控制系统。为了更接近于人体手臂的结果,采用了六自由度的串联型机械手臂,使用51单片机作为主控板,Kinect Xbox One作为传感器,利用Kinect传感器无接触式采集人体动作信息并转化为控制指令,让机械手臂模仿并跟随人体运动。骨骼数据采集模块采集骨骼关节点的坐标,计算出关节角度并存入Mysql数据库中,Mysql数据库作为主要的通信桥梁,通过相似性算法将骨骼数据采集模块和机械臂控制模块结合起来,采集平台向数据库存入关节角度数据,控制平台从数据库中取出关节角度数据。控制模块计算出当前时刻与前一时刻关节角度的差值,然后与数据库中的数据匹配,从而识别运动轨迹,自动完成剩下的动作,也可以理解为机械手臂能做出“预判动作”。DTW算法的优势在于减小延时,使得机械手臂更加迅速地跟随人体手臂运动。实验结果证明该方法能有效地降低时滞性、平滑原始数据以及自动滤除异常数据。; 胡诗琴袁海云邹金池石俞磊刘雪梅孟莨钦; 关键词：MYSQL数据库机械手臂 DTW算法

输气管道置换安全的探讨: 2007年; 对输气管道投产置换方式进行了探讨,比较了直接用天然气置换空气和用惰性气体置换空气两种置换方式的优缺点。置换隔离方式上论述了不加隔离清管器方案的可行性,总结了一般性规律。; 刘雪梅袁宗明谢英贺三廖星; 关键词：天然气管道氮气

一种小型挂载式水下机器人平台装置: 本发明涉及一种小型挂载式水下机器人平台装置。它是一种可控性高外置挂载式的小型水下平台装置，用于海上石油平台的水下缺陷检测、海底线缆损坏检测以及水下管道损坏具体位置的检测等领域。其技术方案：该平台装置是由仿海龟式壳体、水下...; 赖欣陈洪江马伟杨进汪春浦胡泽刘鹏理彭天宇刘志强刘雪梅张航陈绅城; 文献传递

一种煤层气储运技术及其应用被引量：3: 2008年; 我国拥有巨大的煤层气储量,但是煤层气的开采和利用并未引起高度重视。大量的煤层气排入空气中给环境带来很大的影响,由于常规的储运方式投资太大,用水合物法作为储运煤层气的新方法因其自身的优点将会代替常规的储运方式。着重介绍了一种煤层气水合物的制备技术并指出优点,为投入使用提供理论依据。; 刘雪梅谢英杨挺志方曦; 关键词：煤层气水合物储运技术

输气管道气体置换方案的比较及应用被引量：9: 2008年; 探讨了输气管道的投产置换方式,通过比较天然气管道常用的四种置换方式的优缺点,并就氮气置换隔离方式上不加隔离清管器方案的可行性进行了论述,总结了输气管道置换安全的一般性规律。; 刘雪梅谢英袁宗明方曦; 关键词：天然气管道

输气管道投产安全的探讨被引量：9: 2007年; 对输气管道投产置换方式进行了探讨,比较了直接用天然气置换空气和用惰性气体置换空气两种置换方式的缺点,在置换隔离方式上论述了不加隔离清管器方案的可行性,总结了输气管道安全投产的一般性规律。; 刘雪梅谢英袁宗明苏欣廖星; 关键词：天然气管道氮气

利用瞬态质量流量脉冲监测天然气管道堵塞被引量：4: 2008年; 针对低温、高速流动、搅动的影响使天然气在管道中易形成水合物而堵塞管道的问题,提出了利用管道入口处人工产生的质量流量脉冲在堵塞的天然气管道中的传播特点,采用时间分裂算法和TVD/Godunov混合格式对非完全堵塞管线进行数值模拟,通过分析管线入口处的压力波动历史曲线来确定天然气管线的堵塞位置、堵塞长度、堵塞强度。为在管道堵塞的初期精确检测到堵塞的位置和长度,制定正确的清管操作方案,降低管线完全堵塞的风险提供了方法技术。对油气储运具有重要意义。; 田园谢英袁宗明贺三刘雪梅; 关键词：天然气管道脉冲数值模拟

基于虚实交互的机器人运动场景构建方法的研究被引量：3: 2019年; 为应对复杂多变的环境,本文采用虚实交互技术与机器人控制技术相结合的方法,设计了一种与真实场景相匹配的机器人虚拟运动场景,实现在虚拟场景与现实场景中对机器人的运动控制,即虚实交互运动控制系统。通过Unity 3D软件搭建机器人虚拟运动场景,并在虚拟场景中设置各类障碍物,用Navgation导航网络模块计算出在避开障碍物的条件下,从起点到终点的最优路径,并利用NavMesh插件完成机器人的寻址避障运动控制。现实场景采用双足六自由度机器人,机器人将跟随虚拟场景中的机器人同步运动,并用OpenMV3摄像头识别现实场景中障碍物的图像信息,通过图像视觉处理后将障碍物的信息反馈于Socket服务器,虚拟场景从服务器中提取信息,并在虚拟场景中对应比例的重现,同时虚拟机器人进行躲避障碍物的运动控制,以此来达到虚实交互运动控制的目的。; 刘雪梅周雨孟莨钦张朝兴刘忠跃; 关键词：UNITY 运动控制避障 DTW算法

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