刘学深
- 作品数：9 被引量：22H指数：2
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：国家教育部“985工程”国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- XXXX机构运动奇异性及可控性研究
- 运动奇异性是并联机构的固有属性.当机构处于奇异位置时,机构的运动输出具有不确定性.随着并联机构在航空航天、医疗、机械加工等领域的广泛应用,如何分析和提高并联机构在奇异位置附近的可控性,是并联机构需要解决的重要问题.为此本...
- 刘学深
- 关键词：并联机构分岔
- 文献传递
- 上三角6-SPS并联机器人运动分析
- 本文对上三角6-SPS并联机器人的位置正解及反解问题进行了研究,建立了该并联机器人的位置正解及反解的数学模型,运用同伦方法求出了该并联机器人的全部位置正解.基于位置反解,本文对给定运动要求下该并联机器人动平台各铰链点的运...
- 王玉新刘学深
- 关键词：并联机器人同伦法位置正解位置反解
- 文献传递
- 并联机构构型分岔与保持性研究被引量：9
- 2003年
- 并联机构在奇异位置处的构型具有不确定性.如何控制机构按给定的构型通过奇异位置,是并联机器人机构控制的关键问题之一.采用奇异性理论对平面3DOF并联机构的分岔性态及其构型稳定性进行了研究.利用Liapunov-Schmidt(LS)约化,对构型约束方程进行了降维处理,得到一维分岔方程.分析了芽空间分岔点附近构型不确定的原因,根据强等价条件,得到了与原方程分岔性态一致的Golubitsky-Schaeffer正规形.通过对分岔方程普适开折,研究了输入构件长度误差等扰动因素对分岔点处构型保持性的影响,找到了具有构型保持性的构型分岔曲线.在该构型分岔曲线上,机构可以按保持的构型通过分岔点.
- 王玉新王仪明刘学深
- 关键词：并联机构奇异性理论并联机器人机构控制
- 6-SPS并联机器人承载能力分析
- 建立了6-SPS并联机器人的承载能力分析模型,对相同条件下上三角和双三角6-SPS并联机器人的承载能力进行了分析比较,得到了相同结构尺寸下上三角并联机器人比双三角关联机器人有更强的承载能力的结论.该分析结果对于并联机床的...
- 刘学深王玉新
- 关键词：并联机器人承载能力机械机构
- 文献传递
- 多重构型分岔与构型保持性研究
- 以平面五杆机构为例,研究了机构尺度与奇异构型之间的关系,提出了一种考虑机构尺度的机构奇异构型判别方法.分析了构型分岔的复杂性,给出了一重构型分岔和二重构型分岔的判定条件.利用非线性奇异性理论,采用普适开折方法对平面五杆机...
- 王玉新刘学深
- 关键词：平面五杆机构
- 文献传递
- 多重构型分岔与构型保持性研究
- 本文以平面五杆机构为例,研究了机构尺度与奇异构型之间的关系,提出了一种考虑机构尺度的机构奇异构型判别方法.分析了构型分岔的复杂性,给出了一重构型分岔和二重构型分岔的判定条件.利用非线性奇异性理论,采用普适开折方法对平面五...
- 王玉新刘学深
- 关键词：平面五杆机构
- 文献传递
- 上三角6-SPS并联机器人运动分析
- 本文对上三角6-SPS 并联机器人的位置正解及反解问题进行了研究,建立了该并联机器人的位置正解及反解的数学模型,运用同伦方法求出了该并联机器人的全部位置正解.基于位置反解,本文对给定运动要求下该并联机器人动平台各铰链点的...
- 王玉新刘学深
- 关键词：并联机器人同伦法位置正解位置反解
- 文献传递
- 特殊3-PRS并联机器人运动分析被引量：2
- 2003年
- 建立了 P副平行于固定平台法线的 3- PRS并联机器人的运动反解数学模型。分析了当给定运动平台中心法线与固定平台中心法线之间夹角 ,并使运动平台法线绕固定平台中心法线旋转时 ,运动平台中心以及中心法线上一点的运动轨迹。分析表明 ,该 3-
- 刘学深王玉新
- 关键词：位置反解
- 平面五杆机构的构型分岔与构型保持性研究被引量：12
- 2004年
- 以平面五杆机构为例,研究了机构尺度与奇异构型之间的关系,提出了一种考虑机构尺度的机构奇异构型判别方法。分析了构型分岔的复杂性,给出了一重构型分岔和二重构型分岔的判定条件。利用非线性奇异性理论,采用普适开折方法对平面五杆机构在奇异位形附近的构型保持性进行了研究,分析了装配误差、负载等扰动因素对奇异点处构型保持性的影响。
- 王玉新刘学深
- 关键词：奇异性
