刘大为
- 作品数：4 被引量：23H指数：2
- 供职机构：燕山大学信息科学与工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于神经网络的并联3自由度机器人位置正解被引量：7
- 2004年
- 并联机器人位置正解是机器人运动学中难点问题之一,常规求解方法比较复杂且难度较大,通常需要对大量的非线性方程组进行推导计算且得到的解不唯一。该文提出了一种将人工神经网络用于并联机器人位置正解求解的通用方法,并结合实际机构对并联3自由度机器人进行了具体求解。通过对神经网络拓扑结构的设计以及选取有效的学习算法并用大量的位置反解数据对神经网络进行训练,获得了用于求解位置正解的神经网络模型,该网络可以实现位置正解问题的求解计算,从而避免了复杂的推导和演算。计算机仿真与实验结果表明了该方法的有效性与可行性。
- 张继有原福永刘大为张玉连
- 关键词：神经网络位置正解机器人运动学
- 神经网络在并联机器人中的应用研究
- 并联机器人运动学和力控制是机器人智能研究领域的两个重要课题,它的研究对于推动和扩大并联机器人在工业生产中的应用有重要的意义.文章首先将人工神经网络应用于并联机器人的运动学研究领域.针对运动学领域较难的位置正解问题,提出了...
- 刘大为
- 关键词：并联机器人神经网络运动学BP算法CMAC网络
- 文献传递
- 一种基于改进的BP网的公钥密码的破译方法
- 2004年
- 该文以RSA密码系统为实例介绍了公钥密码体制的基本原理和破译,研究了神经网络在RSA密码体系中的应用,并给出了用BP神经网络来对公钥密码进行破译的基本结构及其学习算法,分析了用BP神经网络破译RSA密码的破译原理,给出了改进的BP网络模型及其学习算法,进行了仿真试验,在此基础上对构建的BP神经网络破译器的的结构进行了进一步的优化和改进,并给出了改进后的学习算法,最后对设计方法阐述了改进的必要性,试验表明方法的有效性和可行性。
- 原福永宋文军张玉连刘大为
- 关键词：神经网络公钥密码
- 基于自构形快速BP网络的并联机器人位置正解方法研究被引量：17
- 2004年
- 从优化网络结构角度出发 ,对快速BP网络用自构方法进行了改进 ,克服了以往只能依靠实验结果选择合适隐节点个数的局限性 ,使神经网络隐节点个数的选取更加合理 .在此基础上 ,提出了一种基于自构形快速BP网络的并联机器人位置正解方法 ,并以新型 6 HURU并联机器人为例进行了求解 .结果表明 ,位置正解的平均误差可小于 0 .15mm和 0 .0 6° ,能够满足一般应用的精度要求 。
- 张世辉孔令富原福永刘大为
- 关键词：并联机器人位置正解
