陈超
- 作品数：3 被引量：12H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 飞行时间法三维摄像机标定与误差补偿被引量：2
- 2013年
- 介绍了飞行时间法的测距原理,并应用基于此原理的PMD Camcube3.0摄像机进行了亮度图像的标定,矫正了存在的像素畸变。针对摄像机存在的影响距离精度的温度、噪声、系统误差和混合像素误差原因进行了分析,对系统误差中主要的摆动误差进行了补偿,并根据某像素对应三维点与相邻三维点的距离消除了混合像素误差。
- 李兴东陈超李满天孙立宁
- TOF激光相机六自由度位姿变换估计被引量：6
- 2015年
- 相对位姿估计是机器人视觉领域的研究热点。通过两帧数据来估计相机的六自由度位姿变换。充分挖掘TOF相机优势,提出了多个有效算法,用以保证估计精度。采用迭代最近点(ICP)算法估计位姿变换,为了克服ICP算法迭代发散问题,利用尺度不变特征点对估计初始值。为了提取有效特征点,根据统计学原理尺度化灰度图像,提高图像对比度。为了提高相机的测量精度,根据曝光时间越长,测量精度越高的原理,提出了融合多帧数据算法,使得融合后的数据帧中每个像素值均是在最长合理曝光时间下采集得到。同时提出了度量两个六自由度位姿变换差异的算法,并首次利用其跟踪ICP迭代过程。实验证明提出的算法可以有效估计相机六自由度位姿变换。
- 李兴东李满天郭伟陈超孙立宁
- 关键词：六自由度
- 一种估计深度相机位姿精度的闭式算法被引量：4
- 2014年
- 针对深度相机,提出了估计位姿变换精度的闭式解算法.相对位姿由6自由度向量T=[x,y,z,α,β,γ]表示,计算该向量的协方差矩阵来表征相对位姿精度.定义3维点对到相对位姿的隐式函数,利用隐式定理计算该隐式函数相对于点对集合的偏导数,从而根据隐式函数变化趋势和深度相机测量误差来计算协方差矩阵.该方法要求3维点对匹配准确无误,所以本文同时提出在给定相对位姿情况下匹配3维点对算法,该算法充分利用深度相机可以同时返回深度信息和灰度信息的特点.最后在随机生成数据和真实数据上验证了相对位姿精度估计算法的有效性.
- 李兴东郭伟李满天陈超孙立宁
- 关键词：相对位姿协方差
