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蒋再男: 作品数：93 被引量：225H指数：7; 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>; 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划长江学者和创新团队发展计划更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术文化科学航空宇航科学技术医药卫生更多>>

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大型太空望远镜可分离模块化子镜结构与在轨更换方法: 大型太空望远镜可分离模块化子镜结构与在轨更换方法，属于航天器在轨服务技术领域。用于解决大型太空望远镜在轨维护难度大、操作复杂、主镜部镜面精度难以保证的问题。子镜支撑体与子镜支撑体基座之间通过子镜支撑体锁紧机构达到锁紧的目...; 赵京东杨晓航杨国财赵云鹏赵智远赵亮亮蒋再男谢宗武刘宏; 文献传递

空间多分支机器人地面试验平台及试验方法: 本发明公开了一种空间多分支机器人地面试验平台，所述地面试验平台包括空间多分支机器人、工业机器人系统A、六维力/力矩传感器A、工业机器人系统B、六维力/力矩传感器B、操作模块、空间设施功能模块、桁架、控制台、全局相机、天车...; 赵亮亮刘子毅赵京东田忠来李云涛蒋再男刘宏

一种基于网页的机械臂虚拟拖动方法: 本发明是一种基于网页的机械臂虚拟拖动方法。所述方法为建立七自由度机械臂模型，并搭建网页3D虚拟场景；确定虚拟拖动的实现方式和流程；基于机械臂臂角参数法对机械臂进行运动学建模，并基于关节权重的距离变化最小原则确定最优解；根...; 蒋再男刘大翔倪风雷刘宏; 文献传递

基于多空间机器人系统的超大型太空望远镜在轨组装方法: 基于多空间机器人系统的超大型太空望远镜在轨组装方法，属于航天器在轨服务技术领域。本发明为了解决现有火箭运载能力不足以及大型空间设备维护的难度大，无法满足大型太空望远镜在轨建造与后续维护的问题。本发明将大型太空望远镜进行模...; 赵京东杨晓航赵云鹏杨国财赵智远赵亮亮蒋再男谢宗武刘宏; 文献传递

一种面向浏览器的机器人虚拟图形建模方法: 本发明是一种面向浏览器的机器人虚拟图形建模方法。所述方法为设计HTML面板，基于three.js搭建虚拟场景，包括地面网格、光照、相机和辅助标记，完成浏览器客户端的基本架构；采用三维建模软件对机器人进行三维建模，转换格式...; 蒋再男刘大翔李重阳刘宏

基于CyberForce遥操作机械臂的运动映射方法: 基于CyberForce遥操作机械臂的运动映射方法，属于机器人遥操作技术领域。本发明是为了解决现有对机器人宇航员的控制方法，由于机械臂与人手臂工作空间不一致导致控制映射效果差的问题。它将机械臂的运动空间分为自由移动空间和...; 刘宏蒋再男李重阳杨帆; 文献传递

面向空间机械臂操作任务的模仿学习策略被引量：7: 2020年; 为提高空间机械臂克服空间扰动的能力,降低关节力矩波动和能量消耗,提出了一种基于动力学约束的空间机械臂模仿学习策略.该策略分为两个阶段:第一阶段为基于高斯过程的模仿学习,利用运动学实例,采用高斯过程算法建立当前任务的运动模型,再根据当前环境,通过运动模型生成当前任务的期望轨迹分布.第二阶段为基于动力学约束的控制器设计,该控制器以第一阶段输出的期望轨迹分布为输入,以关节期望力矩为输出,在保证轨迹符合任务要求的同时,生成更加平滑的关节控制力矩.采用该模仿学习策略,用天宫二号空间机械臂在轨操控电动工具来定位螺钉,实验验证了该模仿学习策略的有效性.实验结果表明,与传统模仿学习加计算力矩控制的策略相比,采用基于动力学约束的空间机械臂模仿学习策略,机械臂的大负载关节力矩波动的峰-峰值可减少45%,波峰数可减少40%,能耗可减少31%,且关节力矩、加速度和速度更加平滑.该策略不仅克服了环境位置变化的不利因素,而且还降低了关节的力矩波动和能量消耗,提高了空间机械臂运行的平滑性,对高性能空间机械臂的在轨服务应用具有重要意义.; 李重阳蒋再男刘宏蔡鹤皋; 关键词：空间机械臂模仿学习高斯过程

融合阻抗控制的卫星自维护平台的自主操作: 2008年; 为了提高卫星自维护平台操作的自主性、安全性和鲁棒性,提出了一种融合阻抗控制的视觉自主操作方法.针对太空中变化强烈的光照环境,对物体识别采用合作目标亚像素精度定位的方法,提高了合作目标三维空间定位的精度.对合作目标的识别算法进行了特别的设计,以适用于卫星有限的计算能力,并将视觉伺服算法融入基于关节力矩的阻抗控制.当卫星自维护平台执行接触操作时,视觉伺服能提供与被操作物体的精确接触信息,提高了卫星自维护平台对工作环境的适应能力和顺从能力.实验结果证明了该方法的可行性.; 王捷刘业超蒋再男刘宏; 关键词：目标识别视觉伺服阻抗控制

空间机器人惯性参数辨识的粒子群优化新算法被引量：6: 2015年; 提出了针对一类多自由度空间机器人卫星惯性参数在轨辨识的一种粒子群(PSO)优化新算法。通过粒子邻域限定的多样性保持、低效粒子随机重置和粒子误差的序列性评价,得到了比常规方法更好的结果,且具有无附加燃料消耗、线动量测量和特定的机器人路径规划等便利性优点。仿真算例表明,该改进方法具有较高的准确性与效率。; 马欢李文皓肖歆昕刘宏蒋再男; 关键词：空间机器人参数辨识粒子群算法卫星

空间机械臂技术综述及展望被引量：37: 2021年; 介绍了国外空间机械臂在轨技术验证与工程应用的概况,从任务类型、构型配置、末端执行器与操作方式方面分析了空间机械臂技术的发展趋势。综述了空间机械臂的任务规划、系统控制、路径规划、视觉感知、末端执行器、遥操作控制及地面试验验证7项关键技术。介绍了中国试验七号与天宫二号空间机械臂在轨验证情况,重点介绍了正在研制的中国空间站机械臂基本方案。最后,总结了目前空间机械臂技术存在的问题,并对中国未来空间机械臂技术发展提出了建议。; 刘宏刘冬雨蒋再男; 关键词：空间机械臂在轨服务载人航天在轨试验视觉感知