王维娟
- 作品数：5 被引量：26H指数：3
- 供职机构：中国民航大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 一种基于连续体结构的飞机油箱检查机器人及其控制方法
- 一种基于连续体结构的飞机油箱检查机器人及其控制方法。机器人包括移动平台、升降运动单元、蛇臂运动单元、系统控制单元和电源模块；本发明机器人是一种仿生机器人，其能在工作人员监控下进入飞机油箱内部进行内漏点确定及腐蚀检查，具有...
- 牛国臣高庆吉王续乔王磊王维娟王力
- 飞机油箱检查机器人结构及运动学研究
- 飞机燃油泄漏不仅浪费了资源、增加了成本，而且飞机很有可能提前迫降、发生航空事故。为确保飞机能够安全飞行，机务人员需要定期地检查飞机油箱密封状态。而飞机油箱渗漏及腐蚀的检查一直是民航机务维修中相当棘手的问题。目前，油箱内部...
- 王维娟
- 关键词：飞机油箱机器人运动学分析
- 基于目标导向的连续型机器人路径规划被引量：6
- 2013年
- 采用连续型机器人对空间约束严格的飞机油箱进行检查,研究了其在类似凸体空间内的路径规划问题,提出一种基于目标导向的规划算法.针对空间盲目搜索算法时间复杂度高问题,研究降维和区域划分策略.引入目标导向角,建立目标点与变量搜索范围的关系,优化搜索过程并设计评价函数对搜索结果寻优.进行仿真实验,结果验证了算法的可行性和有效性.
- 高庆吉王磊牛国臣王维娟
- 关键词：路径规划
- 一种基于连续体结构的飞机油箱检查机器人及其控制方法
- 一种基于连续体结构的飞机油箱检查机器人及其控制方法。机器人包括移动平台、升降运动单元、蛇臂运动单元、系统控制单元和电源模块；本发明机器人是一种仿生机器人，其能在工作人员监控下进入飞机油箱内部进行内漏点确定及腐蚀检查，具有...
- 牛国臣高庆吉王续乔王磊王维娟王力
- 文献传递
- 飞机油箱检查机器人的仿生结构及运动学研究被引量：17
- 2013年
- 针对民航飞机油箱等内部结构复杂且充满危险气体的环境需要进行三维检查的问题,研究设计了基于仿生学的机器人结构。该机器人具有多个柔性的连续型关节,采用线驱动方式控制关节的弯曲及旋转。对具有柔性特征的连续型单关节采用投影曲率法和虚坐标变换法建立了驱动绳长变化量、关节角变量和关节末端位姿三者之间的映射关系。在分析单关节运动学基础上推导出了多关节之间解耦运动学方程。对机器人进行了三维建模,采用仿真实验验证了在油箱内的空间可达性。通过实验样机实验,进一步验证了机器人的空间运动能力和所提出的运动学方法的正确性。
- 高庆吉王维娟牛国臣王磊郑遵超
- 关键词：飞机油箱仿生结构连续型运动学
