李占坤
- 作品数：5 被引量：49H指数：3
- 供职机构：江苏大学电气信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金江苏省普通高校研究生科研创新计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学机械工程更多>>
- 基于工业PC机的果树采摘机器人控制系统设计被引量：16
- 2010年
- 针对果树采摘机器人控制系统,本设计中硬件平台采用KP-6420i型工控机和RS-232转RS-422转换器的控制结构构成,这样的硬件系统具有模块化,成本低,易实现的特点。视觉系统采用VFW图像采集系统,它可以直接访问视频缓冲区,不需要生成中间文件,实时性高,可以满足果树采摘机器人对图像实时处理的速度要求。软件基于VisualC++6.0开发环境,通过串行通信实现对机械臂的运动控制,最后通过实验验证了设计的合理性和有效性。
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- 关键词：采摘机器人控制系统工业PC机串行通信
- 果树采摘机器人控制系统设计
- 针对果树采摘机器人控制系统,本设计中硬件平台采用KP-6420i型工控机和台达交流伺服驱动器的控制结构构成,这样的硬件系统具有模块化,成本低,易实现的特点.视觉系统采用VFW 图像采集系统,可以直接访问视频缓冲区,不需要...
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- 关键词：机器人控制系统工业PC机串行通信
- 果树采摘机器人控制系统设计
- 针对果树采摘机器人控制系统,本设计中硬件平台采用KP-6420i型工控机和台达交流伺服驱动器的控制结构构成,这样的硬件系统具有模块化,成本低,易实现的特点。视觉系统采用VFW图像采集系统,可以直接访问视频缓冲区,不需要生...
- 赵德安姬伟张超李占坤
- 关键词：采摘机器人控制系统工业PC机串行通信
- 文献传递
- 苹果采摘机器人无线数据传输系统被引量：3
- 2010年
- 针对解决苹果采摘机器人众多传感器数据采用有线传输,数据线纷繁杂乱、检修不便等问题,以及其直动关节在伸缩过程中对末端执行器传感器数据线容易扯断纠结等具体情况,设计了传感器无线数据传输系统。首先对苹果采摘机器人无线数据传输进行了整体设计,对无线通信模块电路、USB通信电路进行了选型设计,同时设计了部分传感器的信号调理电路;其次为了无线数据实时、可靠的传输,在方法上采取了质效控制措施,并制定了数据传输协议,然后进行了无线数据传输的程序设计,最后通过测试结果验证了传输协议的健壮性,数据传输的高效性,并根据测试结果与系统开销之间进行协调,选取了最优设置参数。该研究为采摘机器人及其他农产品生产机器人数据传输提供了一种无线实现方式和新的实现方案。
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- 关键词：采摘机器人无线数据传输控制器射频
- 开放分布式苹果采摘机器人控制系统研究及实现被引量：31
- 2012年
- 针对以往采摘机器人多采用封闭集中式控制系统,缺乏通用性、可扩展性差和可靠性低等问题,在研制开发苹果采摘机器人控制系统的工作中,采用了开放分布式结构.根据苹果采摘机器人的机械结构及其运动特点,在硬件上选用工控机、伺服驱动器等设备,通信上采用结构简单、组网容易、造价低廉的RS-485网络,从而保证了系统的软硬件开放性,同时使得系统能够分布式控制,提高了机器人的安全性.此外,对系统的控制算法、软件也进行了设计,其中着重阐述了RS-485网络的通信协议和通讯方式.最后进行了通讯试验和苹果抓取试验,验证了系统的有效性.
- 吕继东赵德安姬伟郭金亮李占坤
- 关键词：采摘机器人分布式控制系统现场总线
