张耀军
- 作品数：7 被引量：19H指数：2
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- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 面向大尺度多任务仿真的力觉交互设备
- 2012年
- 研制了一种新型的基于绳驱动并联机构的力觉交互设备iFeel6-BH1500，该设备采用8个电机驱动，实现了设备操作末端三维力和三维力矩输出。定义了绳驱动力觉交互设备的理想工作空间和实际工作空间，提出了工作空间的计算方法，以工作空间为指标比较了两种构型的优劣，给出了iFee16-BH1500用于飞机发动机虚拟装配的实例。绳驱动并联机构具有工作空间大、构型易重构等优点，比较适合于面向大尺度多任务仿真的力觉交互应用。
- 戴晓伟张玉茹王党校张耀军
- 关键词：绳驱动力觉交互大尺度多任务虚拟装配
- 平面柔索驱动并联机构的灵活工作空间及构型优化被引量：2
- 2011年
- 灵活工作空间是并联机构的一个重要指标,文中以平面三自由度柔索驱动并联机构为研究对象,讨论如何获得灵活工作空间较优的构型。首先建立平面柔索驱动并联机构的静力学模型,然后给出了灵活工作空间的计算方法和数值算例。最后以灵活工作空间为目标,以柔索驱动静平台连接点的位置为优化参数,利用遗传优化算法对构型参数进行优化。通过比较优化前后两种构型发现,优化后构型的灵活工作空间的面积大为提高。
- 张耀军张玉茹李浩
- 关键词：并联机构柔索驱动遗传算法
- 可重构式柔索驱动并联机器人及其驱动装置
- 本发明涉及一种可重构式柔索驱动并联机器人的驱动装置，包含：电动机；驱动模块箱体，与电动机相连接；缠绕装置，包括一柔索卷筒，与驱动模块箱体连接；一压轴，固定在驱动模块箱体两侧的槽内，且该压轴位于柔索卷筒的上方；张紧装置，包...
- 张玉茹张耀军戴晓伟刘冠阳
- 文献传递
- 绳牵引机构在力觉人机交互中的应用
- 本文阐述了力觉交互设备的常见形式和特点,以新颖的应用实例来阐述绳索在力反馈装置传动方面的优点。着重阐述了并联绳牵引机构的特点和力觉交互应用,并介绍了一个空间5自由度的绳牵引人机接口。
- 孙志涛陈中元张耀军
- 关键词：绳牵引并联机构力觉交互
- 可重构式柔索驱动并联机器人及其驱动装置
- 本发明涉及一种可重构式柔索驱动并联机器人的驱动装置，包含：电动机；驱动模块箱体，与电动机相连接；缠绕装置，包括一柔索卷筒，与驱动模块箱体连接；一压轴，固定在驱动模块箱体两侧的槽内，且该压轴位于柔索卷筒的上方；张紧装置，包...
- 张玉茹张耀军戴晓伟刘冠阳
- 文献传递
- 基于Grassmann线几何的平面柔索驱动并联机构奇异分析被引量：5
- 2011年
- 柔索驱动并联机构奇异的本质是部分柔索作用在操作末端的力旋量失效,基于此,将柔索对操作末端的作用定义为线矢量,利用Grassmann线几何方法对这些线矢量之间的线性相关性进行判断,从而可以判定柔索驱动并联机构是否处于奇异的位形,并得出平面柔索驱动机构在无奇异设计时必须要满足的几何条件。利用此线几何方法对几类机构的奇异进行判定,并根据平面无奇异的几何条件给出两种无奇异机构。对发生奇异的机构通过改变机构的尺寸或增加部分柔索等方法对机构进行改进,从而避免了机构的奇异。利用雅可比矩阵数值方法对机构改进前后的奇异性进行分析,结果表明改进后机构有效地消除了机构原有的奇异,也说明线几何方法分析柔索驱动并联机构奇异问题的适用性。
- 张耀军张玉茹
- 关键词：柔索驱动平面并联机构
- 基于工作空间最大化的平面柔索驱动并联机构优化设计被引量：12
- 2011年
- 工作空间是并联机构的重要指标,柔索驱动并联机构与杆支撑并联机构相比,其突出的优点是具有较大的工作空间。从平面柔索驱动并联机构出发,探讨柔索与动平台的连接位置对定姿态工作空间大小的影响。建立柔索驱动并联机构静力模型,并对4根柔索驱动的3自由度平面机构的定姿态工作空间进行分析,对此类机构的柔索与动平台的连接位置参数进行建模,通过直接搜索的优化算法对这些位置参数进行优化,得到了最优的结构参数。与常用的平面构型相对比,优化后的机构构型具有更大的定姿态工作空间。
- 张耀军张玉茹戴晓伟
- 关键词：构型
