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仿生六足机器人机构设计及控制方法研究被引量：8: 2014年; 机器人足部与壁面间的粘附能力及其运动控制策略是爬壁机器人能够在处于不同倾斜度的壁面上爬行的关键技术。模仿甲虫足部钩刺对抓的特征及尺蠖蠕动爬行运动特性设计了一种可灵活转向的仿生六足爬行机器人机构。该机器人采用CPG(central pattern generator)仿生控制方法实现其在粗糙壁面上的任意方向的运动,并且通过超声波传感器的反馈信号能够实现避障功能。机器人足部采用对抓设计提高了爬行稳定性,同时CPG控制方法简单、新颖。基于Matlab软件建立了CPG控制网络,并结合反馈信号实时调节网络输出。在Webots移动机器人仿真环境下完成了机器人建模,CPG控制器程序编写,通过动态仿真验证了六足机器人机构和控制方法的合理性,机器人爬行速度约2.7 cm/s。; 胡重阳梅涛刘彦伟吴晅张勇杰孙少明; 关键词：仿生六足机器人 MATLAB仿真

仿甲虫鞘翅轻量化爬壁机器人研究: 自然界中的壁虎、独角仙等生物可以在非结构环境的三维空间表面自由行走，以壁虎、独角仙等生物的这种运动能力为模仿对象的机器人具有广阔的应用前景。相对于其它爬行机器人，履带式仿生干性粘附爬行机器人具有结构简单、运动稳定可靠等优...; 张勇杰; 关键词：爬壁机器人力学特性有限元法; 文献传递

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张勇杰