左宗玉
- 作品数：20 被引量：20H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
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- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术文化科学自然科学总论更多>>
- SE(3)上一般力学控制系统的运动描述与飞行器建模被引量：2
- 2012年
- 与Lie群上的简单力学控制系统不同,Lie群上的一般力学控制系统需要考虑势能在位形空间中的变化,故其Lagrange算子不再是左不变的,这意味着根据定义Euler-Poincaré方程不能直接应用于此类系统。为此,本文首先建立矩阵Lie群SE(3)上的一般力学控制系统的数学描述,重新定义Lagrange算子为左不变动能减势能;然后基于连续La-grange-d’Alembert法则推导得到了含有势能函数的Euler-Poincaré方程,用来刻画SE(3)上一般力学控制系统的动态;最后给出了四旋翼无人直升机和无人飞艇建模的应用实例。
- 左宗玉
- 关键词：飞艇
- 一种四段式全向爬行滚动四足机器人
- 一种四段式全向爬行滚动四足机器人，包括躯干、四条结构相同的腿和电控部分，躯干为身体中心的矩形箱体，两侧装有固定孔，用于和腿部连接；腿分为大腿和小腿；大腿为连接躯干的第一段圆弧的部分，大腿的两端装有舵机，作为关节连接躯干和...
- 左宗玉仲维政
- 文献传递
- 新型快速非线性跟踪微分器及其性能分析
- 不同于现有的采用线性与非线性组合连续函数形式的快速非线性跟踪-微分器,本文完全采用非线性组合连续函数形式,设计了两种新型快速收敛的非线性跟踪-微分器,使得系统状态无论在远离平衡点还是在接近平衡点时都能更加快速地收敛于平衡...
- 左宗玉铁林
- 文献传递
- 多囊体临近空间飞艇多要素耦合建模与仿真
- 2023年
- 针对多囊体临近空间飞艇多要素耦合仿真及长航时能力评估的迫切需求,详细阐述了多囊体临近空间飞艇六自由度位置与姿态动力学模型、环境热力学模型、内外囊体热力学模型及囊体氦气损失模型,通过位置、时间、姿态、空速等动力学输出信息与压力成形体积、氦气质量等热力学输出信息实现平台力热动态耦合,能够全面反映飞艇在大气环境及操纵力作用下力热耦合变化规律,具备飞艇平台超热超压安全下的长航时定量评估能力。通过仿真发现,囊体内氦气在随风飘状态下最大超热达到55℃左右,为保证内外囊体白天压力安全需主动释放氦气导致飞行高度上升约100 m,夜晚囊体内压将至0 Pa无法维形保持浮力导致驻空高度快速降低,姿态振荡加剧,驻空航时仅有26.5 h,且动力全开无法获得稳定的航向飞行,空速来流降温无法最大效能发挥,需要控制系统接入实现动态闭环航路飞行,才能实现长航时飞行,具有重要的工程应用价值。
- 史智广杨玉洁左宗玉
- 关键词：动力学建模
- 欠驱动飞艇三维路径跟踪控制被引量：1
- 2016年
- 针对欠驱动飞艇的路径跟踪控制问题,提出了一种基于制导向量场的三维路径跟踪控制方法.首先,引入向量场理论.接着基于牛顿–欧拉方程建立欠驱动飞艇动力学模型.基于所提模型和向量场理论构造制导向量场以获得期望姿态角和期望速度.然后结合反步法和PD控制设计路径跟踪控制器,用指令滤波器对控制器设计过程中虚拟控制的导数进行估计,避免了复杂的解析计算.所设计的控制器是由制导向量场子系统、姿态稳定环和速度跟踪环组成的内外环结构.稳定性分析证明了飞艇的路径跟踪误差最终一致有界.最后仿真结果验证了所提出方法的有效性.
- 王欣欣左宗玉
- 关键词：反步法
- 一种基于扫描式数模转换的矩阵阵列单元电压控制电路
- 本发明公开了一种基于扫描式数模转换的矩阵阵列单元电压控制电路。包括：单片机，和与之相连的行电压变换输出驱动模块和列电压扫描输出驱动模块；行电压变换输出驱动模块，包含多个数模转换芯片一，用于依次根据单片机的数字电压值转换成...
- 杜华飞左宗玉武永梅王彦许子源
- 高空系留气球建模与稳定性分析被引量：5
- 2010年
- 平流层高空系留气球是典型的无控制欠阻尼自治系统,因此平台本身应当具有较好的稳定性,然而该系统的线性化模型含有零特征根,导致经典的Lyapunov第一方法难以从理论上获得其稳定性结论.从一般刚体的Newton-Euler方程出发,根据刚体对任一点的平动和转动方程,建立基于广义坐标的高空系留气球二阶非线性动力学模型,并针对Lyapunov方法证明稳定性的局限性,从能量的角度运用拉格朗日定理证明了高空系留气球的稳定性,数值仿真结果与理论结果一致.
- 祝明左宗玉
- 关键词：气球动力学建模拉格朗日定理
- 一种两段式的可滚动四足机器人
- 一种两段式的可滚动四足机器人，包括躯干、四条结构相同的腿和电控部分；所述躯干为身体中心的矩形箱体，两侧装有固定孔，用于和腿部连接；所述腿分为大腿和小腿；所述大腿为连接躯干的第一段不可变形的部分，由两个完全一样的U形舵机支...
- 仲维政左宗玉胡金涛叶耀邦
- 文献传递
- 基于有限时间快速滑模控制的VTOL飞行器全局鲁棒镇定
- 垂直起降飞行器（VTOL aircraft）的镇定和轨迹跟踪问题一直以来都是研究的热点和难点本文研宄VTOL飞行器的鲁棒镇定问题,首先利用非线性全局变换,将原系统分解为两个耦合的子系统;然后设计了一种新的有限时间快速收敛...
- 铁林左宗玉林岩
- 文献传递
- 四旋翼无人飞行器自适应轨迹跟踪控制
- 针对四旋翼无人飞行器惯性参数不确定的情况,提出了一种带指令滤波补偿的参数不确定自适应轨迹跟踪控制设计新方法,由位置跟踪控制器、姿态稳定控制器、线性微分跟踪器以及惯性参数估计器构成,首先利用位置跟踪控制建立姿态和线运动之问...
- 左宗玉
- 关键词：四旋翼自适应控制参数不确定
- 文献传递
