孙桂涛
- 作品数：98 被引量：81H指数：6
- 供职机构：哈尔滨理工大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金国际科技合作与交流专项项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学动力工程及工程热物理更多>>
- 静压轴承油膜厚度控制系统
- 静压轴承油膜厚度控制系统，涉及液体静压支撑技术和转速容积复合调节技术，具体涉及一种静压轴承油膜厚度控制系统。为了解决传统液体静压轴承的油膜厚度不可控，在机床的负载或工况受到干扰或人为因素而产生变化时，静压轴承的油膜厚度不...
- 邵俊鹏董翔孙桂涛魏荣吴迪
- 文献传递
- 仿生机器人足端设计方法
- 本发明公开了一种仿生机器人足端设计方法，以猫的足端作为模仿对象，具体涉及一种自动感知控制系统，所述自动感知控制系统主要包括触觉传感器、A/D转换器、DSP、D/A转换器、驱动器、执行机构，所述触觉传感器安装在机器人足端，...
- 邵俊鹏刘萌萌孙桂涛
- 文献传递
- 液压缸静压支承抗偏载特性分析被引量：7
- 2020年
- 对液压缸静压支承抗偏载特性进行了研究,分析静压支承液压缸的润滑性能与泄漏特性,利用FLUENT软件对油膜的压力场特性进行仿真分析,分析液压缸静压支承的抗偏载特性;对静压支承导向套的矩形和工字形油腔的油膜特性进行分析对比,研究液压缸运动速度、偏心量、入口流量与静压支承导向套的承载力和润滑性能之间的关系;搭建实验台,利用电涡流传感器测量活塞杆的偏心距离,对静压支承液压缸与无静压支承液压缸的抗偏载性能进行对比。
- 邵俊鹏徐龙飞孙桂涛
- 关键词：液压伺服液压缸导向套静压支承
- 液压驱动四足机器人控制系统开发被引量：2
- 2015年
- 针对液压驱动四足机器人的结构特点和自动化运动需求,设计基于CAN总线通信的分层式控制系统,分为远程监控层、规划控制层和执行控制层三层,并按照控制系统总体设计方案进行硬件系统和软件系统开发;该控制系统应用基于WINDOWS的PC机和基于ARM开发的触摸操控板进行远程监测和控制,采用基于QNX的PCI/104单板机对机器人的运动进行规划,选用DSP作为执行机构处理器,从而构建了一个具有工作性能稳定、实时响应快、结构紧凑等特点的控制系统平台;软件系统采用模块化设计的思想进行开发,提高了控制系统的扩展性;最后,通过对液压缸运动的控制实验,验证了该控制系统的稳定性和可靠性。
- 邵俊鹏李中奇孙桂涛刘艳艳王东
- 关键词：四足机器人液压驱动CAN总线控制系统
- 液压机器人作动器建模及关节转角跟踪控制被引量：8
- 2015年
- 针对液压四足机器人作动器伺服精度较差问题,分别推导电液伺服作动器在摆动相、刚性支撑相和弹性支撑相的等效模型,分析各作动器模型特点,提出比例内环自适应幅相控制外环的复合控制策略,应用比例控制器保证位置内环的稳定性,采用自适应幅相控制器进行幅值和相位补偿。通过机器人单腿测试平台进行控制策略验证,实验结果表明:所提控制策略可使系统幅值衰减小于2%,相位滞后小于4°,验证了此方法的有效性。
- 孙桂涛邵俊鹏赵新通刘小初
- 关键词：电液位置伺服幅相控制
- 液压四足机器人最优负载匹配仿真及实验
- 2020年
- 针对液压四足机器人工作效率低、响应速度差的问题,采用机器人squat步态下的关节轨迹与最优负载匹配相结合的方法进行了深入研究。建立了机器人三维模型,并进行了运动学分析,获取了机器人squat步态下的关节驱动函数。进行了机器人动力学仿真分析,获取了动力机构的关节轨迹。建立最优负载匹配,得到了机器人动力机构的最优匹配参数。最终通过AMEsim仿真与机器人样机试验对该研究方法进行了验证。结果表明,在满足负载的前提下,当供油压力取17 Mp,伺服阀空载流量取7.7 L/min,活塞直径取26 mm时的动力机构工作效率高,并且响应速度快,验证了该方法的有效性。
- 邵俊鹏刘萌萌孙桂涛
- 关键词：动力机构关节轨迹
- 电液伺服阀数字控制器
- 电液伺服阀数字控制器，属于电液伺服阀控制技术领域。本发明是为了解决现有伺服阀控制器由于采用模拟电路结构，使得抗干扰能力差的问题。它CAN总线接口电路的控制信号传输端连接微控制器的控制信号传输端，微控制器的控制信号输出端连...
- 邵俊鹏孙桂涛张领穆晓宁朱健
- 文献传递
- 基于膜厚可变的静压推力轴承间隙油膜温度与厚度关系数值模拟方法
- 基于膜厚可变的静压推力轴承间隙油膜温度与厚度关系数值模拟方法，属于流体力学模拟技术领域，为了解决现有的静压推力轴承内部流体数值模拟方法因没有考虑油膜厚度的变化，导致油膜温度数值模拟结果低于实际情况的问题。建立静压推力轴承...
- 邵俊鹏杨晓冬张艳芹于晓东王云飞徐晓秋孙桂涛李冲刘嘉
- 文献传递
- 一种电液伺服阀过流保护器
- 一种电液伺服阀过流保护器，涉及过流保护技术领域。它是为了解决目前无法对电液伺服阀放大器均无过流保护的问题。本实用新型提供了一种电液伺服阀过流保护器，它包括微控制器单元，用于实时接收过流保护电路输出的电流信息并对其大小进行...
- 王晓晶孙桂涛刘昀松董翔
- 文献传递
- 一种用于高温高压蒸汽泵柱塞上的密封装置
- 一种用于高温高压蒸汽泵柱塞上的密封装置，它涉及一种蒸汽泵密封装置，以解决现有高温高压蒸汽泵柱塞密封装置容易断裂，达不到密封作用的问题。导套与法兰同轴设置，法兰设置在导套的下端，导套与法兰制成一体，法兰上沿同一圆周均布设有...
- 邵俊鹏穆晓宁朱健孙桂涛
- 文献传递
