吕雁
- 作品数：5 被引量：0H指数：0
- 供职机构：北京工业大学电子信息与控制工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于模糊CMAC的三连杆机械臂的最优控制器
- 2007年
- 研究了将模糊CMAC神经网络和最优控制方法Hkamilton-Jacobi-Bellman(H-J-B)相结合来实现三连杆机械臂的最优控制策略。介绍了模糊CMAC神经网络的基本结构,基于二次最优控制信号的模糊CMAC控制器设计,推导了基于Lyapunov稳定性分析理论的神经网络自适应学习算法,并通过一个鲁棒化向量来克服系统模型中不确定项的影响,保证系统的稳定性。
- 吕雁陈文楷唐润宏
- 关键词：模糊CMAC神经网络鲁棒性
- 基于DSP的机器人位置控制系统研究
- 本文为了满足当前机器人位置跟随精度和定位精度高的要求，研究并开发了基于DSP的机器人位置控制系统。研究主要涉及以下几方面：
首先，传统PID控制算法结构简单，调整方便，但是不易在线实时调整参数，对一些复杂过程不...
- 吕雁
- 关键词：机器人交流伺服电机驱动程序
- 文献传递
- 基于图像的机器人视觉伺服实验研究
- 2007年
- 以二自由度平面机器人为研究对象,组建了由两杆平面机器人、DSP图像处理系统、PMAC运动控制卡、松下交流伺服系统、工控机组成的机器人视觉伺服系统。建立了机器人视觉伺服系统的数学模型,并对基于图像的机器人视觉伺服系统进行实验研究。实现了基于圈像的机器人视觉伺服系统在具体硬件环境中的实现。
- 陈文楷唐润宏余跃庆吕雁
- 关键词：视觉伺服DSPPMAC机器人
- 基于F2812 DSP的机器人位置控制系统研究
- 2007年
- 为了满足机器人位置跟随精度和定位精度高的要求,建立了基于F2812 DSP的机器人位置控制系统。给出了控制系统的总体框图,分析了OSP运行的主流程,采用模糊PD控制算法进行控制。仿真试验结果表明,该系统能满足位置控制的要求。
- 吕雁陈文楷唐润宏
- 关键词：DSP机器人控制系统TMS320F2812
- 基于图像的机器人视觉伺服FCMAC控制研究
- 以三自由度平面机器人为研究对象,采用DSP图像处理系统,并将FCMAC控制方法应用到基于图像的机器人视觉伺服系统中。建立了机器人视觉伺服系统的数学模型,并在Matlab平台上对该机器人图像视觉伺服系统进行仿真实验．实验结...
- 唐润宏陈文楷余跃庆陈炜吕雁
- 关键词：视觉伺服FCMACMADAB机器人控制
- 文献传递
