叶小华
- 作品数：43 被引量：128H指数：6
- 供职机构：安徽工业大学更多>>
- 发文基金：安徽省高校省级自然科学研究项目国家科技支撑计划安徽省自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术化学工程建筑科学更多>>
- 一种电液混合驱动双头破拆机器人及破拆方法
- 本发明公开一种电液混合驱动双头破拆机器人及破拆方法，属于特种机器人技术领域。该双头破拆机器人包括承载换向系统、破拆系统及控制系统；本发明双头破拆机器人采用电液混合驱动，破拆系统含有钻头和撬杆两个工作头，通过液压臂和工作台...
- 张兴权陈剑剑王振伟杨恒基刘庆运汪永明高文斌郑近德潘海洋叶小华王刚杨梅生
- 破拆机器人臂系液压系统能量回收仿真研究被引量：1
- 2020年
- 破拆机器人主要采用单泵多执行器负载敏感液压系统,可实现泵输出压力和输出流量与负载的实时匹配,有效提高系统效率,但在做负载及负载差距较大的复合动作时仍有较大能量损耗。为此,提出一种基于变排量调节技术的新型能量回收利用方案,实现在机械臂下降时重力势能的回收和复合动作时压力补偿阀能耗的回收,并在机械臂上升时将回收的能量作为辅助能源加以利用。应用Virtual.Lab Motion和AMESim建立了破拆机器人机电液系统联合仿真模型。仿真结果表明:在不同工况下,该方案的节能效率可达30%~67.6%,且能有效提高机械臂下降时的稳定性。
- 柴鹏岑豫皖叶小华叶小华黄建中
- 关键词：液压系统能量回收联合仿真
- 一种回转窑窑衬破拆机器人及破拆方法
- 本发明公开一种回转窑窑衬破拆机器人及破拆方法，该机器人包括行进系统、破拆系统及控制系统，机器人沿回转窑轴向移动，工作台转向获得更大的破拆范围；机器人对回转窑窑衬进行切割、钻孔以及拉拽，实现高效破拆，对整体式的窑衬采用切割...
- 张兴权朱友胜王振伟刘庆运高文斌叶小华杨梅生张兴章艳杨恒基
- 文献传递
- 基于自抗扰控制的线材打捆机电液力控制系统被引量：1
- 2022年
- 针对PID线材打捆机电液力控制系统受液压参数强时变性、未知外界干扰造成的控制性能不佳现状,结合自抗扰控制在主动估计和补偿扰动方面的优势,设计基于自抗扰控制(ADRC)的线材打捆机电液力控制系统。采用功率键合图法建立线材打捆机液压部分的数学模型,并通过零点配置的方法降低其阶次,设计一阶线性自抗扰控制器;采用AMESim和Simulink软件对系统进行联合仿真,分析干扰情况下PID和ADRC控制系统对不同指令信号的响应,验证设计系统的控制性能和抗干扰能力。结果表明:与PID控制相比,在同一外加干扰情况下,ADRC系统对阶跃信号的响应无超调、无振荡,响应时间减少了50%,对正弦信号的相对跟踪误差降低至2.4%;在加大干扰的情况下,ADRC系统控制性能基本保持不变,表现出较强的鲁棒性。
- 张翔叶小华彭耀黄建中
- 关键词：自抗扰控制
- 变质量液压位置控制系统动态特性及控制研究
- 2016年
- 针对大型液压固定式破碎机位置控制系统参数多变的特点,建立了破碎机大臂液压位置控制系统的数学模型,分析了其等效质量、固有频率和阻尼比与大臂、二臂位姿的关系,研究了传统PID和基于指数趋近率的滑模变结构控制算法的控制效果。仿真结果表明:基于指数趋近率的滑模变结构控制算法响应速度快,鲁棒性强,控制性能优于传统PID控制。
- 吴利群岑豫皖叶小华黄建中叶晔
- 关键词：等效质量PID控制滑模变结构
- 一种回转窑窑衬耐火砖破损巡检机器人
- 本发明公开一种回转窑窑衬耐火砖破损巡检机器人，属于特种机器人技术领域，该机器人包括行走系统、检测系统以及控制系统三部分。本发明所提供的窑衬耐火砖破损巡检机器人运用机械、传感、机械视觉和控制等技术，实现对回转窑窑衬耐火砖破...
- 张兴权王寅凯朱友胜刘庆运许四祥张兴左立生杨梅生章艳叶小华
- 文献传递
- 一种电液混合驱动双头破拆机器人及破拆方法
- 本发明公开一种电液混合驱动双头破拆机器人及破拆方法，属于特种机器人技术领域。该双头破拆机器人包括承载换向系统、破拆系统及控制系统；本发明双头破拆机器人采用电液混合驱动，破拆系统含有钻头和撬杆两个工作头，通过液压臂和工作台...
- 张兴权陈剑剑王振伟杨恒基刘庆运汪永明高文斌郑近德潘海洋叶小华王刚杨梅生
- 基于流量计算法的抗流量饱和研究被引量：5
- 2017年
- 阀前补偿负载敏感系统在流量饱和状态下,无法按各执行机构多路阀节流阀口开度成比例的分配流量,进而严重影响执行机构复合动作协调性,基于此,提出了一种基于流量计算的方法,用于实现系统的抗流量饱和。在此基础上,建立了抗流量饱和AMESim模型,并进行仿真研究。结果表明,阀前补偿负载敏感系统采用流量计算法后,在流量饱和时能按各执行机构多路阀节流阀口开度之比进行流量分配,保证了复合动作的协调性,为解决实际阀前补偿负载敏感系统的流量饱和问题提供理论参考。
- 马炬彬岑豫皖叶小华叶小华
- 关键词：负载敏感系统仿真AMESIM
- 一种能够精确控制破拆深度的回转窑残余耐火砖破拆装置及方法
- 本发明公开一种能够精确控制破拆深度的回转窑残余耐火砖破拆装置及方法，属于破拆装备技术领域。该装置包括机架系统、破拆系统及控制系统；该装置通过主轴电机带动钻头旋转，同时手持把手作进给运动，当钻头穿过残余耐火砖触及回转窑钢制...
- 张兴权陈涛陈剑剑杨恒基高文斌郑近德叶小华汪永明
- 文献传递
- 现场总线型液压阀岛的开发与应用被引量：2
- 2012年
- 针对自动化成套生产设备对机电液一体化技术需求的增加,以及机电液一体化设备集成化、模块化和智能化的发展趋势,对液压阀岛的概念、结构和组成进行了初步的探讨。同时,基于墙体材料成套设备中的墙体砖压机的机电液一体化系统的控制要求,利用西门子可编程控制器完成了工业现场总线型的液压阀岛系统的初步开发和系统构建。
- 黄建中岑豫皖叶小华
- 关键词：工业现场总线可编程控制器
