山东农业大学机械与电子工程学院山东省园艺机械与装备重点实验室
- 作品数：62 被引量：490H指数：12
- 相关作者：张兆磊杨建宁王建超吴玉红牟汉宗更多>>
- 相关机构：山东大学控制科学与工程学院山东交通学院工程机械学院山东大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金现代农业产业技术体山东省现代农业产业技术体系创新团队建设专项资金系建设专项资金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：农业科学自动化与计算机技术金属学及工艺理学更多>>
- 主被动关节柔性树形机器人系统动力学建模与仿真被引量：3
- 2017年
- 进一步完善空间算子代数理论体系,研究了带有主被动关节的树形柔性机器人系统符号动力学高效率建模的方法.利用拓扑结构和低序体阵列的方法描述了树型机器人系统.采用空间算子研究了欠驱动树型多体系统的描述方法.根据系统中铰的驱动情况分别对铰链定义为主动铰和被动铰,建立树形机器人系统的运动学,然后通过铰链的类型分别按照两次从系统的顶端到基座的顺序、一次从基座到顶端的顺序进行了系统铰接体惯量的递推、系统冗余力的递推、广义加速度和广义主动力的递推,最后将分叉处的广义力和广义加速度矢量相加得到树形机器人系统的广义动力学模型.通过上述递推过程建立动力学模型,实现了高效率O(N)(N为系统自由度)次的计算效率.最后以加拿大树形空间机械臂为例做仿真验证了本研究内容的正确性和高效性.
- 田富洋曹东董小宁李法德蔡占河
- 关键词：树形
- 高速凸轮NURBS廓线改进人工鱼群多目标动力学优化被引量：3
- 2013年
- 为改善高速凸轮机构动力学性能,首先采用非均匀有理B样条(NURBS)重构凸轮廓线,建立高速凸轮单自由度弹性动力学模型,进行高速凸轮机构多目标动力学优化设计。然后利用改进人工鱼群算法求解该模型,获取系统Pareto最优解从而得到优化后的NURBS廓线。最后,分析和比较高速凸轮机构在NURBS和修正正弦两种廓线下的动力学响应。结果表明:改进人工鱼群算法可以有效解决多目标优化问题,优化后NURBS廓线运动学特性与修正正弦廓线相差不大,在一定程度上降低了高速凸轮机构的残余振动幅值,提高了高速凸轮机构的定位精度和动力性能,减少了振动和冲击的噪声。
- 玄冠涛邵园园吕钊钦冯显英郑继周
- 关键词：改进人工鱼群算法
- 基于机器视觉的奶牛体尺参数测量研究
- 奶牛的体尺参数是评价奶牛成长状况中一项非常重要的参数，包含奶牛体高、体斜长、尻角度、乳头长度等参数，对奶牛养殖具有重要意义。传统的奶牛体尺数据是由人工直接进行接触式测量获得的，这种测量方式工作量大、测量条件相对艰苦、影响...
- 田富洋曹东董小宁刘卫民李法德王中华
- 关键词：机器人动力学仿真
- 带夹持机构的锯切式苹果剪枝机设计被引量：7
- 2018年
- 针对苹果剪枝过程中,枝条材料特性差异性较大,导致锯切过程不稳定,锯切插口效果不能保证的问题。设计一种带有夹持机构的锯切式苹果剪枝机。首先,应用有限元分析软件对锯切式剪枝机锯切刀片的旋转速度ω、进给速度V、受力F等重要参数进行分析。然后利用阿基米德螺线(等速曲线)设计夹持机构的支撑刀片刃口曲线。最后,借助ADAMS仿真分析软件对夹持机构的重要参数进行仿真分析,使锯切刀片实现最优的作业状态。在上述研究的基础上制作样机,进行现场试验验证。结果表明该机构达到设计要求,枝条的切口平整光滑,符合枝条修剪后的愈合园艺要求。
- 束钰耿晓阳宋月鹏高东升柳洪洁王征
- 玉米秸秆机械化利用综述被引量：24
- 2018年
- 为保护环境,节约能源,玉米秸秆的利用受到国家的高度重视,根据农业部提出的秸秆五化利用,介绍玉米秸秆肥料化、饲料化、燃料化、基料化、原料化的利用模式,及市场上各种处理秸秆的机械的功能及特点,包括还田机械、玉米联合收获机械、茎穗兼收机械、青贮机械、秸秆打捆机械、揉丝机械、包膜机械。详细阐述我国玉米秸秆机械化利用的发展现状。针对市场上玉米秸秆机械适用范围较小,种类多缺口大等问题提出相应的措施及对策。
- 韩绪明张姬耿爱军张智龙于泳涛
- AMR果蔬自动收获机器人动力学建模与实时控制
- 现代农业的高速发展促使我国农业向精细农业精准农业的方向深入发展,由此果蔬自动收获机器人的发展进入快车道,本文由此设计研发了带有6 自由度机械臂的果蔬自动收获机器人AMR1,设计了欠驱动轮式移动农业机器人的机械硬件系统,机...
- 田富洋曹东李法德宋占华闫银发王冉冉
- 关键词：机器人动力学
- 全自动高效多功能秸秆切碎机的设计与试验被引量：1
- 2019年
- 针对当前我国秸秆利用率低等问题,设计了一种全自动高效多功能秸秆切碎机。文中提出了秸秆切碎机的设计方案,并对全自动高效多功能秸秆切碎机的喂料系统、高效碎草系统及自动控制系统进行优化设计,并通过试验数据计算得到小麦秸秆物料相对含水率平均值为22.5%,秸秆切料长度为2 040mm,得出千瓦小时产量为186.7kg/k W獉h,秸秆物料破节率的平均值达96%。该全自动高效多功能秸秆切碎机能够有效地提高秸秆的综合利用率,适用于广大农场和畜牧养殖行业,显著提升了我国秸秆利用的机械化水平,促进了农业和畜牧业可持续发展。
- 陈玉华宋占华闫银发田富洋李法德张忠良
- 关键词：切碎机喂料优化设计
- 台式小板件倒角机的研制与试验被引量：1
- 2016年
- 对用于农机产品制造的铆、焊小板件的边棱倒角加工,传统方式是采用砂轮打磨,费时、劳动强度大且倒角不规整。为提高铆、焊小板件的倒角加工质量,设计了一种台式小板件倒角机。采用电机带动主轴,主轴上安装铣刀,通过调节靠板、垫板及垫块,实现对铣削量的调节;还可以根据用户倒角规格及种类要求更换铣刀。整机结构简单,操作灵活,且工作稳定,满足铆焊小板件倒角加工的需要,提高了加工效率和质量,降低了劳动强度。
- 王征宋月鹏柳洪洁高东升樊桂菊陈修德徐保岩
- 空载状态下往复式棉秆切割器仿真与试验研究
- 设计了一种以偏置式曲柄连杆机构为切割器割刀驱动机构的往复式棉秆切割器，对割刀传动机构进行了动力学分析。采用 SOLIDWORKS 进行了虚拟样机设计，利用ADAMS 对空载状态下往复式棉秆切割器进行了动力学仿真研究，依据...
- 关键词：空载棉秆切割器仿真
- 文献传递网络资源链接
- 拱棚自动插架装置设计与试验被引量：3
- 2020年
- 目前建造拱棚主要以手工为主,为了提高其机械化、自动化水平以及建造拱棚的效率,该文设计与研制了拱棚智能插架覆膜机的拱棚自动插架装置。基于拱棚搭建的入土深度、棚架宽度、棚架高度等技术要求和曲柄存在的条件,对其关键部件曲柄滑块机构和弯折手臂进行结构设计与优化。当曲柄的长度为230 mm,连杆的长度为220 mm,偏心距为220 mm时,达到最好的传力效果和运动效率;同时对曲柄滑块机构进行运动分析,确定插架作业时曲柄的初始角度和最大位置角度分别为132°和30°;设计弯折手臂使棚杆变弯,确保棚杆垂直入土;然后基于ANSYS分析拱棚抗风性能,当棚度架宽与棚杆长度的比值在0.60~0.66之间时,拱棚抗风性最强;最后通过田间试验测量分析棚架平均宽度、棚杆平均入土深度和棚架平均高度分别为93.85、15.23和56.19 cm,获得棚架高度、棚架宽度的稳定系数均为99%。装置插架效果满足农艺需求,进一步验证了装置设计的正确性和方案的可行性。研究结果可为实现拱棚的自动插架覆膜机研制提供理论基础。
- 刘平王春颖秦洪政侯加林
- 关键词：农业机械抗风性能
