山东大学控制科学与工程学院机器人研究中心
- 作品数：33 被引量：124H指数：6
- 相关作者：宋瑞王琨更多>>
- 相关机构：清华大学机械工程学院汽车安全与节能国家重点实验室清华大学机械工程学院北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划山东省优秀中青年科学家科研奖励基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程矿业工程更多>>
- 轻质液压机械臂的机构优化被引量：3
- 2022年
- 针对轻质液压机械臂载荷质量比小、关节工作范围小的研究现状,对某轻质液压机械臂进行机构优化;基于向量代数和线性变换原理,建立机械臂机构的显式分析方程和准静态力平衡方程,并提出机械臂构型的优化设计模型;以机械臂工作范围、连杆机构尺寸、驱动油缸的伸缩单调性为约束条件,以极小化油缸驱动力峰值为目标函数,对机械臂各关节铰接点位置进行优化设计。结果表明,优化设计后的机械臂运动范围幅度大,承载能力强,有效减小了关节铰接点载荷。
- 朱晓蕙赵鑫宇刚宪约柴汇
- AmigoBot移动机器人上位控制系统的设计被引量：3
- 2012年
- 针对AmigoBot移动机器人存在不支持本地可编程控制、只能作为网络终端的问题,提出了一种基于OMAP3530和Android嵌入式平台的AmigoBot移动机器人上位控制系统的设计方案;给出了该系统的硬件及软件结构,详细介绍了在OMAP3530上移植Android系统的过程:首先对Android系统进行裁剪,使其内核功能模块既能满足上位控制系统的要求,又不冗余;在裁剪后的Android系统的基础上,对AmigoBot移动机器人的Aria控制软件、无线通信等应用软件进行设计。实验结果表明,该系统解决了AmigoBot本地控制问题,提高了AmigoBot的扩展能力。
- 高春生纪永刚王维宋锐
- 关键词：嵌入式控制系统OMAP3530ANDROIDARIA
- 一种车载重负荷作业机械的研究与设计
- 2005年
- 随着社会的发展,越来越多的高空作业向机械化发展,特别是电力系统作业.这就需要一种重负荷作业平台来装载机械化工具,而目前的高空作业机械负荷一般在300kg以下,主要是载人工具.而在大型喷浆机器人的基础上改造而成的重负荷作业机械承载能力达2t以上,可以安装2台～3台带电作业机械手,并可以用作其他高空作业平台.该作业机械以汽车发动机为动力,全液压比例控制,具有手柄和无线摇控两种操作方式.可在城市或野外任何地方作业.
- 荣学文宋锐
- 关键词：高空作业液压系统无线遥控
- 凿岩机器人液压系统ADRC控制器设计与仿真
- 给出凿岩机器人关节驱动液压系统数学模型,对其进行降阶近似,使用自抗扰控制(ADRC)方法设计二阶ADRC控制器,并在不确定性环境下进行仿真研究。结果表明,ADRC控制器对于系统参数摄动和大负载干扰力具有理想的鲁棒能力,控...
- 阮久宏荣学文吴三友
- 关键词：凿岩机器人关节驱动液压系统数学模型自抗扰控制
- 文献传递
- 基于开放式结构的系列化教学机器人综述
- 2007年
- 对基于开放式结构的系列化教学机器人的研究现状和进展情况进行了综述,分析了研究的特点,并对其硬件部分和软件部分作了详细的叙述。提出了研究中存在的、需要进一步的相关问题,针对问题提出了研究重点及未来发展方向。
- 赵玉良鲁守银马昕
- 关键词：减速电机凌阳单片机
- 一种新的智能控制器设计方法及其在船舶航向控制中的应用
- 基于参考轨迹设置和噪声加入技术,提出一种新的智能控制器设计方法。在该方法中,控制器设计分四个步骤:第一步,获取具有一定精度的对象与扰动数学模型;第二步,使用参考轨迹设置技术规划被控对象控制目标;第三步,选择模糊神经网络作...
- 阮久宏李贻斌
- 关键词：智能控制船舶航向控制数学模型
- 文献传递
- 无人驾驶高速AWID-AWIS车辆运动控制研究被引量：1
- 2009年
- 无人驾驶AWID-AWIS车辆是一种全部车轮均可独立驱动/制动、独立转向的先进车辆,对其运动控制这一基础问题进行了研究。首先建立一种适于无人驾驶AWID-AWIS车辆的分层式运动控制体系结构,其上层为运动控制器,中层为控制分配器,底层为独立车轮伺服控制器;然后使用扩张状态观测器(ESO)和自抗扰控制(ADRC)方法设计车辆运动学/动力学集成式运动控制器;最后开展多种工况下的运动控制仿真,证明了控制方法的有效性,指出运动控制目标不能被简单地确定。
- 阮久宏李贻斌荣学文宋锐
- 关键词：无人驾驶
- ITS中智能车辆关键技术软件仿真平台研究与设计
- 2006年
- 采用统一软件开发过程的系统集成策略,将智能车辆关键技术的各个仿真模块集成为一个整体,既保证了各个模块的独立性,又将不同功能、不同语言编写的模块集成到一个统一的软件平台上,提高了研究和开发效率。
- 李作纬冯晋祥李彩虹李贻斌宋瑞牛君王德利
- 关键词：ITS智能车辆运动控制软件平台
- 不确定环境下移动机器人路径规划算法研究被引量：4
- 2005年
- 该文对不确定环境下移动机器人路径算法进行了研究,并提出了一种新算法-基于两点法的模糊控制算法。首先利用两点法求出预设轨迹,然后把预设轨迹上的点作为移动机器人的阶段目标点,再利用模糊控制算法修正移动轨迹,进行路径规划。这样可以简化模糊控制规则的制定,减少模糊控制规则的数目,从而大大提高路径规划的速度。应用该方法进行了避障、道路跟踪等控制实验。实验表明,该算法具有很好的灵活性和鲁棒性。
- 李贻斌李彩虹刘鲁源
- 关键词：模糊控制移动机器人路径规划两点法
- 一种基于个体评估能力的Stigmergic群体搭建机制
- 2012年
- 群体搭建任务研究一群机器人如何以分散控制的方式并行搭建出具有几何形状的砖块结构.相对于群机器人学中的其他任务,群体搭建研究特别注重搭建过程的时空协调.作为一种以环境为媒介进行间接交互的时空协调机制,Stigmergy被认为更具一般性与通用性.传统方法通过同时感知多邻域信息或利用结构对称性来制定复杂规则,但其并不十分适用于非模块结构以及序列结构.本文针对此类结构提出了基于个体评估能力的Stigmergic群体搭建时空协调机制,该协调机制可通过赋予个体感知环境、评估系统当前状态的能力来简化对搭建规则的依赖,即个体利用简单搭建规则即可完成群体搭建任务,实现群体搭建过程时空的协调.仿真实验结果表明提出的机制是可行且有效的.
- 张峥炜李贻斌
- 关键词：STIGMERGY智能系统移动机器人机器人应用
