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南京航空航天大学自动化学院导航研究中心: 作品数：512 被引量：2,730H指数：22; 相关作者：段方汪叔华徐昭郑智明肖纪立更多>>; 相关机构：中国民用航空学院电子信息工程学院天津市智能信号与图像处理重点实验室中国民用航空学院电子信息工程学院安徽工业大学电气信息学院更多>>; 发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>; 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术电子电信交通运输工程更多>>

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大气辅助的SINS/GPS组合导航系统研究被引量：22: 2012年; 高精度导航系统作为无人机自主控制的核心,已成为制约无人机性能提升的关键因素。SINS/GPS(strapdown inertialnavigation system/global positioning system)组合导航系统由于GPS信号易受干扰而无法满足无人机长时间稳定精确导航的需要。在分析大气数据系统特性的基础上,推导了捷联惯导与大气空速、高度误差模型,建立了SINS/ADS(air data system)量测方程,并设计了大气数据系统辅助的SINS/GPS松组合导航系统;针对ADS和GPS输出频率不一致的问题,提出了时间更新和量测更新分离的异步滤波算法。实际跑车验证结果表明,设计的系统能够在GPS受干扰的情况下有效提高系统的精度和稳定性,定位精度可以达到25 m。; 李荣冰于永军刘建业熊智; 关键词：捷联惯导大气数据系统组合导航卡尔曼滤波

GPS移动基准站差分定位算法被引量：4: 2020年; 相对导航定位技术在空中加油任务中起着至关重要的引导作用。针对传统差分定位模式受限于基准站位置固定、覆盖范围有限等问题,研究了一种无固定基准站差分定位方案,实现了短基线高精度动态相对定位。该方案首先基于实时伪距单点定位求得移动站近似坐标,结合载波信息进行站间差分,求得单差模糊度浮点解及更高精度的移动站坐标。之后,再利用双差观测方程,并采用扩展Kalman滤波(Extended Kalman Filtering,EKF)算法获得移动站精确坐标和双差模糊度浮点解。最后,采用LAMBDA算法进行模糊度快速固定,获得最终定位结果。实验结果表明,所采用的无固定基准站差分定位方案使得基线长度均方差小于5cm,达到了较高的动态相对定位精度。; 周金龙孙永荣吴玲曾庆化; 关键词：LAMBDA算法

旋转惯导系统中转轴方向对系统调制精度的影响被引量：2: 2012年; 不同轴向的惯性器件误差在惯导系统中的误差传播特性不同,因此在旋转惯导系统中转动机构选择不同转轴方向对系统精度的调制效果不同。分析了在选择不同轴向作为旋转轴时对导航系统精度的影响,并根据转台转轴与机体系、惯性器件(IMU)系之间存在的夹角关系,将其分为两种方案进行讨论,转轴与IMU系存在夹角以及转轴与机体系存在夹角。通过分析,前者在调制效果上与传统的单轴旋转惯导系统相同,而后者会改变调制效果。在此基础上,进一步推导分析了第二种方案下不同转轴方向与系统定位精度之间的内在关系,提出了一种在长时间导航情况下的转轴方向选择方案,并进行了仿真验证。仿真结果表明,与传统单轴旋转惯导系统相比,该方案显著提高了系统的导航定位精度,对在不同情况下转台转轴方向的选择具有一定的工程应用参考价值。; 赖际舟于明清吕品刘建业张玲; 关键词：惯性导航旋转调制

光纤陀螺捷联惯导系统改进航姿算法应用: 2008年; 捷联惯导系统一般采用旋转矢量姿态算法来消除圆锥误差的影响,从而提高姿态解算精度.该文针对不同精度等级的角速率输出光纤陀螺,采用适合工程实现的低阶旋转矢量姿态算法,在多种不同程度的经典圆锥运动下进行了一系列仿真测试,确定了多子样旋转矢量算法在多种典型工程环境中的最优子样数,并在高性能微型数字信号处理器(digital signal processor,DSP)导航计算机上对旋转矢量姿态算法进行了试验,得到了理想的效果.; 宋桂华赵伟刘建业祝燕华; 关键词：光纤陀螺旋转矢量数字信号处理器

粒子滤波的改进优化方法及在组合导航系统中的应用被引量：2: 2010年; 组合导航系统中存在非线性环节,粒子滤波技术能较好地解决这些非线性问题。本文根据常见组合导航系统非线性滤波问题,总结了组合导航系统非线性滤波模型特点及一般建模方法。从粒子滤波算法实现框架出发,分析总结了粒子滤波性能特点及其改进演化规律。根据惯性组合导航系统中数据处理特点,对如何选择适合组合导航系统的粒子滤波算法提出了选择原则。分析和总结了组合导航系统中非线性滤波建模方法及粒子滤波改进优化策略,对解决组合导航系统的非线性滤波问题具有理论和实践指导意义。; 周翟和刘建业赖际舟; 关键词：粒子滤波组合导航非线性滤波

伽利略卫星定位系统三载波姿态确定技术研究被引量：4: 2006年; 利用伽利略卫星定位系统来确定载体的姿态是伽利略系统的重要应用领域。目前利用GPS确定姿态的算法比较复杂,初始化时间较长,本文详细地介绍了伽利略定位系统三载波模糊度解算技术(TCAR)的要点,分析了TCAR技术求解模糊度的概率分布特点,提出了基于小模糊度搜索空间的单差模糊度搜索策略,克服了传统TCAR技术模糊度确定错误率较高的缺点。以低轨卫星姿态确定为应用对象,利用STK软件工具与Matlab进行了联合仿真,仿真结果表明,该方案完全可行,效果理想,适合单历元姿态确定。; 郁丰刘建业曾庆化; 关键词：整周模糊度

基于基线延长的高精度北斗双星系统快速定向算法研究被引量：3: 2006年; 由于北斗定位系统的两颗卫星位于赤道的同步轨道,对地静止且可观测的载波相位信息少,因此传统多星系统求解整周模糊度进行定向的方法难以直接利用。针对此情况,利用延长基线可改变卫星-天线几何关系的方法,求解载波相位的整周模糊度,化不利为有利,实现双星的快速定向。针对基线在不同区域不同姿态下的仿真表明:当测试条件为基线原长1.5m,延长倍数为4时,载波相位测量精度为1%周,可实现优于0.1°的方位精度和0.05°的俯仰精度,如果延长基线或增加延长倍数,还可取得更高精度,证实了该方法的可行性和高精度性。同时由于该方法的基线安装机构简单可靠,使用时便于展开,因此可应用于环境复杂的快速定向场合。; 康国华刘建业赵伟刘瑞华; 关键词：载波相位整周模糊度

基于DSP+CPLD的捷联航姿系统设计与实现被引量：2: 2012年; 针对捷联航姿系统高精度、小型化、高可靠性的发展需求,文中研究并实现了基于DSP+CPLD导航计算机的光纤航姿参考系统,在导航计算机设计中充分体现了DSP处理器实时解算和CPLD控制信号的双重优点。系统软件可实现加电BIT、磁罗差标定、CRC校验的存储器自检、捷联航姿解算和模糊自适应内阻尼卡尔曼滤波等功能。通过大量的试验验证了硬件的可靠性和算法的有效性。样机实验结果表明基于DSP和CPLD导航计算机的捷联惯性航姿系统性能稳定,满足系统的精度设计要求。; 宋国安曾庆化张斌胡倩倩; 关键词：复杂可编程逻辑器件

基于GPS L1 C/A辅助的L1C快速捕获算法被引量：1: 2023年; 美国全球定位系统(Global Positioning System,GPS)现代化建设使得L1频点同时支持播发L1 C/A和L1C信号,具有同频双信号的特点,为GPS信号捕获技术研究提供了更多可能。针对GPS L1C信号测距码长、捕获运算量大、耗时久的问题,利用L1 C/A与L1C信号之间码相位延时和Doppler频率的关系,提出并实现了一种基于GPS L1 C/A辅助的L1C快速捕获算法。该算法首先对L1 C/A信号进行捕获跟踪,获得码相位和Doppler频率;再通过L1 C/A信号Doppler频率剥离L1C信号载波,同时利用L1 C/A码相位产生多个相位偏移修正的L1C码序列;最后通过不同相位偏移的L1C码序列最大相关积分值的判定,获取L1C捕获结果。通过实测数据对算法性能进行测试,结果表明:相较未使用辅助信息的捕获算法,该算法可以有效提高接收机对L1C信号的捕获速度,对单颗L1C卫星信号捕获耗时下降约85.56%,具有一定的工程意义。; 罗凯许睿陈佳林曾庆化; 关键词：全球定位系统快速捕获

捷联惯性传感器多余度配置的误差标定技术研究被引量：3: 2005年; 对捷联惯性传感器多余度配置系统的标定技术进行了研究。详细分析了多余度惯性传感器各参数的测量原理及计算公式,针对典型的非正交配置(六传感器正十二面体)的多余度惯性测量单元(IMU),提出了一种简易的且具有较高精度的误差模型参数静态标定方法,给出了计算误差模型参数的数学推导过程和解析表达式。仿真结果表明:该计算方法精度较高,可以有效估计出多余度IMU的误差模型参数,提高了惯导精度。; 华冰刘建业熊智李荣冰; 关键词：误差补偿捷联惯导惯性测量单元

南京航空航天大学自动化学院导航研究中心

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