哈尔滨理工大学机械动力工程学院智能机械研究所
- 作品数：48 被引量：204H指数：9
- 相关作者：毕津滔刘罡罗梦梁艺耿利威更多>>
- 相关机构：安徽工程大学机械与汽车工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金黑龙江省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术金属学及工艺更多>>
- 基于VRML的仿人机器人运动仿真的研究被引量：2
- 2009年
- VRML是Internet上基于WWW的具有交互性的虚拟现实建模语言,是描述虚拟场景的标准。本文以VRML为基础,结合3dsMax建模工具,对17DOF仿人机器人进行了三维建模,并通过与高级语言JAVA的编程接口EAI,初步实现了仿人机器人各个关节的运动仿真。
- 张永德马宁
- 关键词：仿真VRML仿人机器人
- 视频融合在遥操作机器人系统中的应用被引量：2
- 2010年
- 针对遥操作机器人系统中视频传输数据量大,造成的时延严重影响操作者决策,使机器人现场作业透明度不高引起误操作的问题,提出采用3DSMAX建立三维机器人仿真模型,在OPENGL编程环境下对其进行绘制及仿真控制,采用H.263标准及相应压缩算法把获取视频压缩、传输、解压、远端显示与仿真模型融合。实验证明,该方法不仅能实现控制命令准确传输、机器人实时控制,而且视频机器人跟踪仿真模型轨迹作业避免了误操作。
- 李鑫尤波
- 关键词：遥操作机器人系统视频融合
- 机器人弯制正畸弓丝成形控制点规划及实验研究被引量：8
- 2015年
- 错颌畸形是目前危害人类健康的第三大口腔疾病,固定矫治是一种常用且有效的正畸治疗手段,其中矫治弓丝的弯制是重要部分。机器人以其精确的位姿控制和刚性保持能力可以克服弓丝的超弹性实现弓丝弯制。基于幂函数模型建立了分段式的正畸弓丝数学模型,提出采用增量法实现正畸弓丝成形控制点的规划,进行了增量法实现正畸弓丝成形控制点规划策略的研究。通过正畸弓丝成形控制点规划实验,分析不同等分数下初始精度值对控制点数目和面积误差的影响规律,以及控制点数目和面积误差之间的关系。基于正畸弓丝弯制机器人实验系统,针对一例患者的口腔参数,进行了正畸弓丝弯制实验研究,结果验证了正畸弓丝成形控制点规划策略的有效性。
- 姜金刚韩英帅张永德刘怡温馥嘉蒋济雄
- 关键词：正畸弓丝增量法
- 重力补偿式前列腺粒子植入机器人设计与分析被引量：1
- 2018年
- 基于接触式方法测量前列腺会阴处操作空间与手术过程量化分析,研究了一种悬臂关节式前列腺粒子植入机器人。采用D-H参数法和微分法建立了该机器人运动学正、逆运动学方程,通过数值计算验证了正、反解模型的正确性,并根据速度雅克比矩阵求得了避免机器人奇异性位形的几何条件。利用极限边界搜索法求解固定姿(180°,0°,90°),z=300mm时yoz工作空间截面为65674mm2能满足临床手术要求。通过求解垂直交叉弹簧式重力补偿机构力矩平衡方程,得到悬臂自重完全补偿与转角变量无关条件,并通过静态扭矩仿真实验和自重平衡性能定量实验,证明了垂直交叉弹簧式重力补偿机构能够实现悬臂在任意位置完全平衡,改善了驱动扭矩幅值波动,提高了近距离放射性治疗机器人操作稳定性。
- 梁艺许德章汪步云张永德许勇
- 关键词：粒子植入运动学建模
- 多电机驱动的牙弓曲线发生器的运动控制与实验研究被引量：4
- 2009年
- 根据多电机驱动的牙弓曲线发生器的同步运动控制要求,本文就多电机驱动的牙弓曲线发生器进行了运动学分析.采用IPC+PC6401控制卡的硬件控制方案,基于VC++6.0开发平台,应用多线程技术实现多电机驱动的牙弓曲线发生器的实时闭环同步控制,并以多操作机排牙机器人为实验样机,进行了控制实验和排牙实验.实验结果表明,多线程技术的应用,避免了实时控制造成的主线程阻塞,实现了多电机驱动的牙弓曲线发生器的并行协调运动;通过误差分析和具体的排牙实验可知,该控制策略和技术路线满足了运动速度和定位精度的要求.
- 姜金刚张永德吕培军王勇
- 关键词：同步控制多电机多线程排牙机器人
- 应用TRIZ理论的套管柔性针穿刺机构设计被引量：3
- 2016年
- 针对套管柔性针穿刺机构结构复杂的问题,依据穿刺运动自由度的要求,利用套叠发明原理,提出套管和针芯驱动机构套叠在一起的方案,有效地减少了穿刺机构的体积和重量,使结构更加紧凑.对套管柔性针在穿刺时需要支撑的问题,分别采用提取和分离发明原理,提出采用离散的支撑块的方案,有效地缩短穿刺机构的尺寸和柔性针不可利用段的长度.利用物-场分析的方法,采用弹性连接带将各支撑块铰接在一起,实现联动,实时调整穿刺过程中支撑块间的位置,增强支撑效果.
- 赵燕江王瑞雪张永德武文强王大斌
- 关键词：TRIZ
- 应用于核磁环境的双腱鞘传动分析与研究被引量：2
- 2019年
- 乳腺活检机器人在核磁环境下因为材料及驱动的兼容性一直难以同时获得高质量的扫描图像和精准的活检针介入。因此提出一种能够满足核磁兼容并应用于机器人上具有双折线螺纹的可以实现远距离、大行程的双腱鞘柔性传动系统。首先,针对具有双折线螺纹的双腱鞘远程传动系统,对其单关节进行了摩擦力分析。通过对单关节双腱鞘传动的非线性耦合特性进行分析,建立了双腱鞘双向耦合传动模型。并搭建了单关节双向耦合传动实验平台,且对其进行了分析及补偿实验。其次,搭建了双腱鞘传动的多关节乳腺活检机器人实验平台,并对双腱鞘传动的多关节乳腺活检机器人进行了双向耦合运动误差分析以及补偿实验。补偿后针尖进入组织的X、Y、Z 3个方向平均误差分别为1.39、1.89和1.60 mm。实验结果表明,双腱鞘传动的多关节乳腺活检机器人可以满足核磁环境下乳腺活检的精度需求。
- 贾小红张永德杜海艳姜金刚YanYu
- 多操作机排牙机器人的高精度运动控制被引量：5
- 2008年
- 根据多操作机排牙机器人的结构特点及其高精度运动控制的要求,并结合软、硬件控制的特点,确定了通过软件来实现多操作机排牙机器人高精度运动控制的方案.通过对多操作机排牙机器人控制系统的研究,分析了影响控制精度的各个环节,提出了预设定时和实时定时的两种控制软件实现方法.通过测试及排牙控制实验对两种实现方法的控制精度及稳定性进行了比较分析,验证了实时定时的控制软件实现方法可实现多操作机排牙机器人的高精度运动控制.
- 张永德彭景春姜金刚
- 关键词：步进电机
- 一种仿人机器人面部的结构设计
- 本文介绍了一种仿人机器人面部的机械结构设计。作者对产生每种表情所需的运动形式和范围进行了分析,设计出了眉毛、眼睛、嘴和下颌4个运动模块。机器人面部的运动是由23个步进电机来驱动的,通过这些运动,机器人面部就产生像人一样的...
- 于爽张永德
- 关键词：表情
- 文献传递
- 基于opencv的扎针机器人视觉导航
- 2009年
- 实现了扎针机器人的视觉导航。以VC++作为开发工具,运用开源的计算机视觉库OpenCv,采集图像信息,进行图像处理,得到活检针的数据,控制机器人完成扎针。实验表明此方法稳定,高效,智能,克服了手动扎针的缺点。
- 张永德逄立业
- 关键词：OPENCV霍夫变换
