中山市工业技术研究中心
- 作品数：16 被引量：6H指数：2
- 相关机构：广东华创智能装备有限公司华南理工大学更多>>
- 发文基金：广东省自然科学基金国家科技重大专项中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种磁性轴孔装配的柔顺缓冲机构
- 本实用新型公开了一种磁性轴孔装配的柔顺缓冲机构，其包括壳体，所述壳体内部上方设有第一磁体，所述壳体内部下方套设有能够相对于所述第一磁体上下移动并调整方向且用于实现轴孔装配的柔顺连接部件，所述柔顺连接部件包括至少用于与轴实...
- 欧阳帆张铁苏丹彭永林李焰
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- 一种自动轴孔装配的柔顺装置
- 本实用新型实施例提供一种自动轴孔装配的柔顺装置，包括主动柔顺部分和被动柔顺部分。本实用新型利用磁场力对装配轴的推动作用实现轴孔装配，主要解决装配孔壁光滑或粗糙时的卡阻问题，且将磁场力融入到装配作业中，弥补了传统位置控制在...
- 欧阳帆张铁苏丹陈传国
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- 一种利用磁场排斥力实现轴孔装配的柔顺缓冲机构和方法
- 本发明公开了一种利用磁场排斥力实现轴孔装配的柔顺缓冲机构和方法，其包括壳体，所述壳体内部上方设有第一磁体，所述壳体内部下方套设有能够相对于所述第一磁体上下移动并调整方向且用于实现轴孔装配的柔顺连接部件，所述柔顺连接部件包...
- 欧阳帆张铁苏丹彭永林李焰
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- 一种基于磁场力实现轴孔装配的装置及方法
- 本发明实施例提供一种基于磁场力实现轴孔装配的装置及利用该装置实现轴孔装配的方法，包括壳体以及套设在壳体外可旋转的旋转套筒，当装配轴与装配孔之间出现卡阻时，利用磁场力对装配轴的推动作用实现轴孔装配，避免了因仅位置控制模式下...
- 欧阳帆张铁苏丹李露锋
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- 一种磁性轴孔装配的设备
- 本实用新型实施例提供一种磁性轴孔装配的设备，包括支架和固定设于支架上的动力装置，所述支架上设有可由所述动力装置驱动转动的丝杆，所述丝杆上套设有可沿其上下移动的丝杆螺母，所述丝杆螺母一侧设有连接板，所述连接板上设有基于磁场...
- 欧阳帆张铁苏丹胡凯亮
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- 一种非接触式磁力摇摆驱动盘
- 本实用新型实施例提供一种非接触式磁力摇摆驱动盘,所述非接触式磁力摇摆驱动盘的中心设有通孔，所述非接触式磁力摇摆驱动盘上还设有若干个磁铁，所述磁铁位于所述通孔的外周。本实用新型主要应用于实现轴孔装配的柔顺装置，当装配轴与装...
- 欧阳帆张铁苏丹陈杨
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- 一种实现轴孔装配的设备及方法
- 本发明实施例提供一种实现轴孔装配的设备及利用该设备实现轴孔装配的方法，包括支架和固定设于支架上的动力装置，所述支架上设有可由所述动力装置驱动转动的丝杆，所述丝杆上套设有可沿其上下移动的丝杆螺母，所述丝杆螺母一侧设有连接板...
- 欧阳帆张铁苏丹胡凯亮
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- 一种实现轴孔装配的柔顺装置和方法
- 本发明实施例提供一种实现轴孔装配的柔顺装置及利用该柔顺装置实现轴孔装配的方法，包括主动柔顺部分和被动柔顺部分,利用磁场力对装配轴的推动作用实现轴孔装配，主要解决装配孔壁光滑或粗糙时的卡阻问题，且将磁场力融入到装配作业中，...
- 欧阳帆张铁苏丹陈传国
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- 一种磁力摇摆驱动盘
- 本发明实施例提供一种磁力摇摆驱动盘,所述磁力摇摆驱动盘的中心设有通孔，所述磁力摇摆驱动盘上还设有若干个磁铁，所述磁铁位于所述通孔的外周。本发明主要应用于实现轴孔装配的柔顺装置，当装配轴与装配孔出现卡阻时，磁力摇摆驱动盘可...
- 欧阳帆张铁苏丹陈杨
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- 基于遗传算法的双机器人协调搬运阻尼比例微分控制方法被引量：3
- 2016年
- 针对双机器人协调搬运作业中的内力控制问题,提出了基于遗传算法的阻尼比例微分(PD)控制方法.给出了广义阻尼PD控制率,建立了用于协调搬运中内力控制仿真的弹簧阻尼质量模型,基于纯运动学协调实验的位置误差数据设计了仿真系统的位置误差扰动输入信号,在所建仿真系统中使用遗传算法进行PD系数的优化,并利用原有双机器人运动学协调实验平台,从机器人腕部加入力传感器搭建了力学协调实验平台,进行了举起-移动-放下的协调搬运实验.结果表明,经力误差控制系数的优化后,双机器人z轴方向的内力控制误差比优化前的平均降低了14.8%,从而验证了所提出方法的有效性.
- 欧阳帆张铁陈杨
- 关键词：双机器人阻尼控制
