高知工科大学
- 作品数：48 被引量：130H指数：7
- 相关作者：王硕玉岡宏一任向实更多>>
- 相关机构：沈阳工业大学河南工业大学昆明理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金辽宁省自然科学基金教育部留学回国人员科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学一般工业技术更多>>
- 永磁悬浮非接触回转驱动系统被引量：6
- 2017年
- 提出一种永磁悬浮非接触回转驱动系统,该系统由悬浮部分和非接触回转驱动两部分构成。悬浮部分采用运动控制方式,利用音圈电动机驱动永磁铁实现悬浮物竖直方向的稳定悬浮;回转驱动部分由直流伺服电动机驱动径向磁化永磁铁回转,形成变化磁场,非接触驱动悬浮物回转。本系统未在悬浮物中加入任何磁性材料,仅利用悬浮物表面剩余磁化点实现悬浮物的非接触回转驱动。介绍系统的悬浮与驱动原理,建立非接触驱动数学模型,并利用仿真与试验分析系统的回转驱动特性。分析结果表明:悬浮物的非接触回转驱动可以由伺服电动机驱动盘状永磁铁旋转来实现。铁球是否旋转与磁铁的数量无关;驱动磁铁的数量与系统的响应速度成正比,驱动磁铁的数量增多,输入速度和输出速度之间的线性度相对提高,旋转稳定。明晰本系统的非接触驱动特性,为隔离环境下铁磁性物品或零件的非接触操纵和姿态控制奠定了理论基础。
- 孙凤韦伟金嘉琦金俊杰佟玲岡宏一
- 关键词：非接触
- 高寒退化草地恢复中种子包衣对土壤微生物和植株生长的影响被引量：5
- 2011年
- 本研究采用微藻粉末和植物性吸水材料包衣处理两种牧草种子,并接种微生物孢子,观察植株生长和土壤微生物的呼吸量。结果表明,种子包衣并接种孢子时,两种牧草的干物质量(P<0.01)、豆科牧草的根瘤数(P<0.05)和土壤微生物呼吸量(P<0.05)均显著高于对照;植株的干物质量与土壤呼吸量之间呈极显著的正相关(P<0.001);豆科牧草根瘤数与土壤呼吸量之间也呈极显著的正相关(P<0.001)。植株收获后,在各种处理的土壤上再播种未经过包衣和孢子处理的种子,其植株的干物质量、根瘤数和土壤微生物呼吸量均与第1茬植株有同样的变化趋势。种子包衣和接种微生物,为土壤微生物提供生长所需的条件,提高了土壤微生物的活性,促进了植物生长,土壤微生物活性的提高效应是可延续的。
- 刘迎春刘志林向畑恭男
- 关键词：根瘤数
- 新技术の成长过程—日本の铁道车両工业
- ＜正＞～～
- 河田耕一
- 文献传递
- 新制品の成长过程
- The need for the development of new products and the growth of new industries is increasing on a global scale....
- 河田耕一
- 关键词：MANAGEMENT
- 用一氧化碳作气体放电媒质的VUV光源
- 介绍本文作者致力于用等离子体增强化学蒸气沉积达到金刚石合成的研究。一氧化碳气体也可以作为金刚石的原始材料,在将一氧化碳高度浓缩制成金刚石的试验中,在石英窗口旁(view window of quartz)能闻到强烈的臭氧...
- Akimitsu HattaKeishi Yanai
- 文献传递
- 基于强化学习DDPG算法的轮式助行机器人控制方法
- 2023年
- 在使用轮式助行机器人辅助行走和康复训练过程中,机器人运动控制的稳定性和轨迹跟踪的准确性是人机交互的重要研究内容。本文将强化学习中的深度确定性策略梯度(DDPG)算法与比例积分微分(PID)控制器相结合,提出了一种轮式助行机器人轨迹跟踪方法。首先,对轮式助行机器人底盘的运动学模型进行了分析。其次,介绍了强化学习中的DDPG算法与PID控制器相结合的自适应PID控制器的实现原理和控制结构。最后进行了仿真实验。实验结果表明,与传统PID控制器相比,基于DDPG算法的PID控制器能在机器人系统跟踪期望轨迹时自适应调整参数,使机器人始终按照期望轨迹运动。同时,得益于强化学习的试错机制,控制器具有较强的抗干扰能力。
- 王威王硕玉张天琪杨俊友
- 关键词：PID控制器
- 电场作用下向列相液晶指向矢与流动的耦合机理被引量：3
- 2012年
- 作为开发液晶流动驱动的第一步,运用宏观ELP模型及Frank弹性理论对电场作用下液晶盒内向列相液晶的指向矢旋转与所引起的液晶流动之间的耦合机理进行了理论与实验研究。通过对液晶盒进行施加及撤销电场的操作,得到了液晶盒内瞬间液晶指向矢的旋转及所引起的液晶流动的变化情况。电场施加瞬间指向矢的旋转控制着流动的变化,二者同时达到最大值:指向矢旋转为350(°)/s,引流速度为30μm/s;而电场撤销的瞬间流动的变化控制着指向矢的旋转,流动特征与电场施加瞬间很相似,但持续时间很短。实验验证采用最直接的观察法,用显微镜自带CCD拍摄液晶盒在电场施加和解除过程中内部液晶引流发生的过程,通过图像分析得到实验数据,每个数据点分别通过取10次实验的平均值得到,实验结果与理论计算结果吻合。
- 刘春波关炎芳辻知宏蝶野成臣
- 关键词：向列相液晶指向矢电场
- 新型排列组合高压缩多载波调制系统
- 2007年
- 提出一种基于高压缩多载波调制(HC-MCM,high compaction multi-carrier modulation)技术和排列组合正交频分复用(PC-OFDM,parallel combinatory OFDM)技术的新型调制系统,即排列组合高压缩多载波调制(PC/HC-MCM)系统。同PC-OFDM系统相比,PC/HC-MCM能够大幅度提高系统的带宽效率。同时给出了2种PC/HC-MCM系统的仿真性能。PC/HC-MCM系统稍加改造可以应用于不同的多载波系统。
- 侯亚飞HAMAMURA Masanori张世永
- 关键词：正交频分复用带宽效率
- 全方位轮式下肢康复训练机器人轨迹跟踪控制被引量：18
- 2011年
- 全方位轮式下肢康复训练机器人需要跟踪医生给受训者设定的轨迹.机器人自身的不确定性和患者在康复训练时对机器人运行产生的干扰会影响其跟踪性能.本文设计了一种非线性L_2鲁棒控制器解决上述扰动抑制问题.给出了下肢康复训练机器人的运动学模型,并由此建立了位置误差系统的动态模型.将机器人的跟踪和不确定干扰抑制归结为L2设计问题,构造存储函数通过反推(backstepping)控制算法设计了控制函数,并由此构造了满足干扰抑制的轨迹跟踪控制器.仿真和实验结果验证了所设计控制器的有效性.
- 杨俊友白殿春王硕玉赵文增
- 关键词：下肢康复机器人鲁棒控制
- 绳索驱动式变刚度关节柔顺控制与力补偿方法研究被引量：3
- 2019年
- 机器人柔顺运动有助于提高机器人交互运动时的安全性与稳定性,越来越受到人们的重视。针对一种绳索驱动式具有主被动柔顺性的柔性机器人关节,提出一种适用于绳索驱动式变刚度关节的刚度与位置解耦控制方式,实现了关节位置控制的同时,又实现了关节柔顺性的统一。利用雅可比矩阵和模型间静力学关系,得到关节刚度模型,并通过优化方法对变刚度装置的力学模型和刚度模型构成的非线性方程组求解,实现变刚度关节刚度与位置的非线性解耦。在解耦控制基础上提出一种力矩观测方法,实现了关节力矩补偿,增强了关节位置控制能力;建立了绳索驱动式变刚度关节样机和控制系统,并通过仿真和实验分析的方式验证了所提柔顺控制方式的可行性和有效性。
- 房立金张明孙凤岡宏一
- 关键词：解耦控制
