北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
- 作品数：4,092 被引量：17,113H指数：36
- 相关作者：樊尚春刘超王中宇祝世平赵剡更多>>
- 相关机构：中北大学电子与计算机科学技术学院中北大学电子与计算机科学技术学院电子测试技术国家重点实验室中北大学信息与通信工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信航空宇航科学技术机械工程更多>>
- 移动机器人结构光视觉
- 提出并实现了一种用于移动机器人实时自主导航系统的结构光视觉传感器。详细介绍了该视觉传感器的工作原理、数学模型、标定方法以及视觉图像的处理方法。这种主动式方法避开了立体匹配过程,实现了障碍物位置信息的快速探测。利用传感器几...
- 李秀智张广军
- 关键词：移动机器人结构光
- 文献传递
- “北航模式”成因研究及启示
- 2016年
- "北航模式"创造了中国科技创新的奇迹。通过对国家宏观创新环境和北航微观创新机制的分析揭示出:重视创新的社会环境和国家创新体系建设的需要是"北航模式"形成的重要契机;国家重大战略需求的推动是"北航模式"形成的重要源动力;而由科技创新基地、创新团队、创新的精神和传统以及科技创新的管理体系等具体要素构成的科技创新机制则是"北航模式"形成的重要支撑和保障。"北航模式"体现出北航在面向应用领域的重大技术和重大工程研究方面的优势,同时也显现出其在面向科学前沿的基础研究方面的不足。要实现"北航模式"的可持续发展,就必须在保持现有科技创新优势的基础上进行综合的改革和创新。
- 何述义
- 关键词：创新环境
- 自主测试优先级软硬协同调度策略
- 2008年
- 自主测试是构建航天器自治体系的关键技术之一.针对实时操作系统自主测试优先级调度问题,提出一种软硬协同混合调度策略.通过分析复杂工程背景下影响自主测试任务重要性的多种因素,提出重要性综合评价指标实现优先级静态分配,利用自组织特征映射网实现测试任务集聚类.在此基础上,建立仲裁代理机制进行优先级再分配,以可信性为调度判据实现基于现场可编程门阵列(FPGA,Field Programmable Gate Array)的优先级动态调度.实验表明该策略对自治系统合理分配优先级资源、高效调度测试任务具有参考意义.
- 郑伟孟晓风张卫军
- 关键词：自治系统调度
- 基于干扰观测器的磁悬浮转子扰动抑制方法被引量：4
- 2009年
- 针对磁轴承高精度的要求,提出了基于干扰观测器的磁轴承抑制扰动的控制方法,建立了磁轴承的广义被控对象模型,分析并设计了多变量的干扰观测器和分散控制系统,对其进行的仿真分析表明,设计的系统具有良好的稳定性与扰动抑制性能。最后试验验证了干扰观测器作用时转子位移比未加入干扰观测器时降低了63.8%,该控制系统能够大幅度提高转子受扰动时的精度,增强了抑制外界扰动的能力。
- 丁力房建成魏彤
- 关键词：磁轴承稳定性干扰观测器
- 谐振式微光学陀螺中相位调制非线性研究被引量：5
- 2011年
- 通过在相位调制器上施加线性变化的调制信号来实现对光波频率的方波调制是目前谐振式微光学陀螺(RMOG)中普遍采用的调制方法。而实现理想的方波频率调制要求完全线性的调制波形,极大地增加了系统实现难度。研究了调制曲线非线性对谐振腔输出的影响,仿真计算了具有二阶和三阶非线性误差的调制曲线引起的谐振曲线偏移和畸变。分析了解调输出误差与调制曲线非线性度的关系。通过搭建RMOG实验系统,测试了实际产生三角波调制信号的高阶非线性系数以及陀螺输出的标度因数。实验验证了理论分析计算方法的正确性以及采用模拟三角波产生方法改善微光学陀螺中相位调制非线性的可行性。
- 洪灵菲张春熹冯丽爽雷明于怀勇
- 关键词：光纤光学谐振式微光学陀螺频率调制非线性
- 基于叶片含水量的激光偏振成像模型研究被引量：2
- 2017年
- 目标物体的偏振特性是一种固有特性,由目标的外部结构、内部结构以及入射角度等决定,因此利用偏振信息研究植物叶片含水量测量。主要研究过程分为以下五个部分:搭建激光偏振成像测量实验系统、计算目标偏振度、测量叶片实际含水量、建立偏振度与叶片含水量间映射模型、验证映射模型。根据目标与环境特性,选择和调整实验器件和实验步骤;基于图像灰度提取方法计算目标偏振度;采用水分梯度处理方法测量叶片实际含水量;基于统计方法建立叶片偏振度与含水量的一到三阶函数映射模型,比较一到三阶模型的稳定性与预测能力分析其适用情况,为利用偏振测定植物叶片含水量的方面提供理论基础。结果发现:在含水量所处15%~75%区间内,偏振度随着水分含量上升呈现一个递增趋势。含水量较高情况下,递增关系较明显;含水量较小情况下,映射关系不显著。
- 李小路李昀晔谢鑫浩徐立军
- 关键词：偏振遥感偏振度叶片含水量水分梯度映射模型
- 基于变速控制力矩陀螺的航天器姿态自适应反演控制
- 为实现航天器姿态的快速机动和高稳定度控制,可采用变速控制力矩陀螺(VSCMG)作为航天器姿态控制执行机构。然而,VSCMG动态特性、外界环境干扰、航天器燃料消耗都会对航天器姿态控制系统的性能产生重要影响。针对航天器物理参...
- 吴忠王振杨雅萍郭雷
- 关键词：航天器变速控制力矩陀螺反演控制
- 高速磁悬浮无刷直流电机无位置换相误差闭环校正策略被引量：10
- 2014年
- 针对基于线反电动势的高速磁悬浮无刷直流电机无位置换相误差问题,分析了PAM调制方式下存在换相误差时非换相相电流的精确表达式。针对PAM调制方式下高速无刷电机的换相过程持续时间极短,提出一种校正无位置换相信号误差的新型闭环控制方法,以换相前后30°范围内非换相相电流积分相等为目标,将换相前后非换相相电流积分差值作为反馈量,通过PI调节来自动校正换相信号的相位,采用基于‘90?α’与‘150?α’最优滞环切换的换向策略保证相位可靠校正。实验验证了该闭环校正策略在32 000r/min范围内能够对换相信号误差进行实时补偿。
- 刘刚刘刚崔臣君韩邦成郑世强
- 关键词：磁悬浮无刷直流电机
- 地磁场对高精度光纤陀螺仪零偏的影响机理研究被引量：12
- 2016年
- 结合惯导系统标定时的"四位置"误差问题,从理论上分析了光纤陀螺的磁敏感性对其零偏的影响机理,得到地磁场对光纤环的影响角度θ_0与光纤陀螺零偏误差的余弦函数模型;相位误差Δφ与磁场强度H呈线性关系;任一方向磁场对光纤陀螺的作用下都可以分解为正交两磁场的单独作用之和等结论。最后,对两支F120型高精度光纤陀螺进行常温静态测试,测试得到在全方位范围内,陀螺的零偏极差分别为0.2o/h、0.28o/h,加磁屏蔽后,陀螺的零偏极差减小到为0.027o/h、0.038o/h,磁屏蔽能有效减小地磁场对高精度光纤陀螺零偏的影响。
- 谌尧周王夏霄高洋洋黄宛
- 关键词：光纤陀螺地磁场零偏磁屏蔽
- 表面视觉传感器模型参数的简易标定方法被引量：28
- 2005年
- 建立了基于多线结构光的表面视觉传感器的数学模型,提出了一种基于自由移动平面标定参照物的表面视觉传感器模型参数的简易标定方法。在自由移动的平面参照物上建立局部世界坐标系,将通过交比不变方法获得的各个光平面上特征点的局部世界坐标,变换到摄像机坐标系,从而获得已知三维的标定特征点。利用构建的位于不同光平面上标定特征点,可以实现工作状态的表面视觉传感器模型参数的优化估计。该标定方法降低了标定设备的成本,简化了标定过程,为表面视觉传感器的工程化应用奠定了基础。试验结果表明,该方法切实可行。
- 周富强张广军
- 关键词：结构光
