军械工程学院基金项目(JX2011026)
- 作品数：1 被引量：5H指数：1
- 相关作者：何东郭辉席雷平更多>>
- 相关机构：河北省电力研究所河北科技大学中国人民解放军军械工程学院更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于饱和函数的机械臂模糊滑模趋近律设计被引量：5
- 2011年
- 为了削弱机械臂滑模控制中的抖振现象,提出了模糊趋近律的控制方法。利用模糊控制器实时调整滑模控制的趋近律参数,并将饱和函数引入趋近律的设计中,设计了一种新型趋近律。该方法既保证了控制系统的快速性和鲁棒性,又能够有效地削弱抖振,另外,控制系统设计简单,便于工程应用。仿真结果表明,该控制策略不仅有效地抑制了系统的抖振,而且保证了机械臂系统对期望轨迹的快速跟踪性,进而提高了机械臂的工作性能。
- 席雷平郭辉何东
- 关键词：机械臂模糊滑模控制抖振饱和函数趋近律
