中央高校基本科研业务费专项资金(NE2013001)
- 作品数：1 被引量：0H指数：0
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- 相关机构：华南理工大学南京航空航天大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 直线超声电动机驱动并联平台建模与控制
- 2014年
- 为实现直线超声电动机驱动的3-PRR并联平台的精确轨迹跟踪控制,对其进行了运动学和动力学建模,并设计了基于模型和轮廓误差的控制器。首先,根据并联平台的闭链约束条件,对并联平台进行了运动学分析。在此基础上,对并联平台的各部件速度和加速度进行了推导,并获得了相应的雅可比矩阵,随后基于虚功原理建立了平台的动力学模型。最后,由切线近似法推导了平面三自由度轮廓误差的转化方法,并设计了基于模型和轮廓误差的控制器。实验结果表明,基于动力学模型和轮廓误差的控制器可将X和Y轴的轨迹跟踪误差控制在15μm以内,提高了动平台的轨迹跟踪精度。
- 张泉朱本亮周丽平金家楣张建辉
- 关键词：并联平台动力学模型
