山东省科技计划项目(2008GG30004010)
- 作品数：10 被引量：19H指数：3
- 相关作者：樊炳辉郑义曹燕杰孙高祚邹吉祥更多>>
- 相关机构：山东科技大学南车青岛四方机车车辆股份有限公司更多>>
- 发文基金：山东省科技计划项目青岛市科技发展计划项目国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术理学经济管理更多>>
- 基于C8051F020的假肢控制系统设计被引量：1
- 2011年
- 以C8051F020单片机为核心处理器,设计了仿人手臂形假肢的控制系统。系统采用单片机自身集成的PCA模块产生占空比可调的PWM信号用于驱动三个直流电机,采用定时器产生频率信号用于驱动三个步进电机,采用CPLD对各个关节控制量的检测并实时地反馈给控制器实现实时控制。在此基础上设计出了按键控制和语音控制两种控制方式。该系统不但结构简单、操作方便,而且可靠性高。
- 樊炳辉贾朝川杨婷
- 关键词：C8051F020CPLD语音识别
- 工科研究生导师工作几点思考
- 2010年
- 研究生导师的问题,事关学生创新教育的最终效果,必须予以重视。针对目前社会上关于研究生创新培养及导师工作的一些讨论,对大家关注的研究生导师工作的几个问题提出了自己的观点和看法。创建科学、合理的导师工作机制与模式,可以使导师的指导工作能更好地遵循研究生创新培养规律的需要。
- 樊炳辉孙爱琴王传江
- 关键词：工科创新教育导师
- 康复用多自由度假肢大臂外摆机构的优化设计被引量：1
- 2011年
- 康复用6自由度机器人型假肢的大臂外摆机构采用直线电机驱动。为得到其合理的安装结构形式,在充分考虑安装空间,传动效率以及假肢大臂的重量和运动范围等多方面因素前提下,采用了优化设计方法。建立起结构的运动数学模型,确定了设计变量,设计约束以及其目标函数,然后编制了MATLAB优化程序,采用最优化理论中的复合型算法求得本结构的综合最优解。最后根据优化结果编制了仿真程序,输出了运动仿真图形,证明了设计的合理性。
- 樊炳辉曹燕杰孙爱芹孙高祚郑义
- 关键词：优化设计MATLAB复合形法
- 一种康复用多自由度假肢肘关节气动平衡机构的优化设计被引量：3
- 2011年
- 借助优化算法设计了一种平衡小臂肘关节重力矩的气动拉杆机构。在优化设计中,充分考虑了安装空间、传动效率、小臂运动范围、对小臂重力矩的平衡效果等多方面的因素,建立起该结构的运动数学模型,确定了结构设计中的待优化变量,设计了约束函数与目标函数,用MATLAB编制了相应程序,采用有约束问题最优化算法求得本结构的综合最优解。最后输出了优化设计计算结果及其运动仿真图形。
- 樊炳辉曹燕杰邹吉祥郑义李可永贾朝川
- 肩离断多自由度机器人型假肢肩部气动平衡机构的优化设计被引量：4
- 2011年
- 肩离断多自由度机器人型假肢拥有6个自由度,其肩部前后摆采用旋转电机驱动,外摆采用直线电机驱动。为避免空间干涉以及减小驱动力矩,采用了一种气动支撑杆来实现对大臂关节重力矩的平衡。设计了气动支撑杆平衡结构形式,确定了结构设计中的待优化变量,建立起结构的运动数学模型,构造了结构设计的约束与目标函数。用有约束问题的最优化算法求得本结构的综合最优解,最后输出了优化设计计算结果及其运动仿真图形。
- 樊炳辉邹吉祥孙高祚孙爱芹郑义
- 关键词：假肢MATLAB
- 基于MFC和OpenGL的喷砼机器人三维仿真平台的设计被引量：1
- 2010年
- 以PJR-2X喷砼机器人为例,介绍了一种基于VC++的MFC和OpenGL的人机交互式三维仿真平台的设计方法。该方法采用Solidworks软件对该机器人建模,并将三维模型保存为.STL文件,然后导入3DSMax中确立纹理坐标,输出的3DS文件再导入Deep Exploration中进行三维模型材质、纹理的二次处理,最后通过MFC导入到以OpenGL为标准建立的工作场景中进行场景渲染,从而得到逼真的机器人三维虚拟仿真平台。实际应用表明,该仿真平台能精确表达机器人的正逆运动特性,并能示教演示。
- 曹燕杰陈斌
- 关键词：三维运动仿真仿真平台MFCOPENGL
- 基于OpenGL的喷浆机器人虚拟样机设计与实现被引量：3
- 2010年
- 以OpenGL为基础介绍了一种新颖的虚拟样机设计方法,该方法可运用于机器人工作原理阐述和运行工况展示,对于机器人结构设计和系统优化具有极大的促进作用。并以此方法结合CAD建模和VC++编程技术开发出PJR-2X型喷浆机器人虚拟样机系统,解决了在OpenGL中复杂模型的建立问题。
- 陈斌樊炳辉王传江王勇
- 关键词：喷浆机器人虚拟样机OPENGLVC++
- 多自由度假肢运动学分析
- 2011年
- 对某种机器人型假肢的结构进行了设计,将假肢设计成具有5个运动自由度和1个局部自由度的结构。通过对机器人型假肢结构的特性分析,用D-H法建立了假肢各连杆的坐标系,并推导、获得了假肢手部相对于基础坐标系的运动学正解矩阵方程。在此基础上,借助蒙特卡洛方法,分析了假肢的有效工作空间,并在MATLAB环境下,用图形的方式对其进行了仿真显示。该假肢的工作空间为一椭球缺形状,工作空间的形状紧凑,无空穴和空洞。
- 孙高祚樊炳辉曾庆良
- 关键词：机器人运动学分析工作空间分析
