国家自然科学基金(60904086)
- 作品数：2 被引量：24H指数：2
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- SINS/GPS紧耦合组合导航被引量：18
- 2011年
- 针对可用星数目小于4情况下,SINS/GPS松散组合导航必须转为纯惯性状态,无法解决纯惯性导航参数误差发散的问题,提出了以导航星伪距和伪距率为观测量的紧耦合SINS/GPS组合导航方案。建立了紧耦合系统的数学模型,搭建了硬件系统,并应用于工程实践。车载试验结果表明:当可用星数目小于4时,紧耦合系统定位的纬度误差、经度误差小于100 m,且与导航时长无关,而纯惯性系统定位误差随时间发散,0.5 h纬度误差为1000 m,而1 h时纬度误差增至2000 m左右;当可用星数目大于等于4时,SINS/GPS紧耦合模式其经、纬度误差小于10 m,高程误差小于20 m,而松散组合时误差约为前者3倍。
- 郑辛付梦印
- 关键词：紧耦合伪距
- 主-从滤波器设计及其在传递对准中的应用被引量：6
- 2011年
- 本论文研究主-从自适应卡尔曼滤波器的设计及其在动基座传递对准中的应用.对于舰载惯性导航系统,利用速度加角速度匹配方案能够实现快速对准,然而该方案对船体挠曲变形比较敏感,若处理不当将造成对准精度下降.本文将挠曲变形视为对准过程中观测量的不确定性干扰噪声进行处理,并且利用方差匹配策略设计了主-从自适应滤波器,这两个滤波器并行运算,其中主滤波器用于估计惯性导航系统的状态,从滤波器用于估计噪声的统计特性.仿真结果表明,在对准模型存在未知的随机系统噪声时,所设计的滤波器能够快速且准确地估计出失准角,符合传递对准在快速性和精度方面的需求.
- 林杰付梦印邓志红张继伟
- 关键词：惯性导航系统快速传递对准挠曲变形
