国防科技技术预先研究基金(51309050202)
- 作品数：8 被引量：30H指数：4
- 相关作者：任顺清王世明鲁金瑞赵洪波高钟毓更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学清华大学北京自动化控制设备研究所更多>>
- 发文基金：国防科技技术预先研究基金国家重大科学仪器设备开发专项更多>>
- 相关领域：交通运输工程航空宇航科学技术电子电信机械工程更多>>
- 排列互比法角度偏差检定序列的可辨识性被引量：1
- 2013年
- 为了解决棱体-多齿分度台排列互比法的部分序列组合,检定它们的偏差的可辨识性问题,分别针对素数面棱体和合数面棱体的检定序列的选定方法进行了研究.首先研究了素数面棱体检定的序列问题,得出了素数面棱体检定的任意两个或两个以上的序列组合都能检定出齿盘偏差与棱体偏差的结论.其次对于合数面棱体,研究了序列组合时偏差向量的可辨识问题,得出了两个序列号的差值为棱体面数的公因子或公因子的倍数时,偏差向量是不可辨识的.然后选择多个序列进行组合的选定原则进行了研究.针对正23、24面棱体的实测数据,对检定精度的评估问题进行了研究,并通过理论计算和实测数据计算了辨识的偏差的标准差,实验表明实际统计计算标准差时,量测的数量应大于辨识的偏差数量的4倍以上,统计计算的标准差才有效.
- 任顺清鲁金瑞赵洪波尹小恰
- 关键词：多齿分度台可辨识性
- 捷联惯导系统的一种系统级标定方法被引量：4
- 2016年
- 针对三轴转台定位精度高的特点,设计了一种基于速度误差和姿态误差角作为观测量的系统级标定方法。在捷联惯性测量组合(SIMU)的导航误差方程和惯性器件误差参数模型的基础上,推导了导航速度误差和姿态误差角与IMU的误差参数所呈现的关系,依此给出了最简单的位置编排准则。通过观测不同位置下捷联惯导系统的速度误差变化率和姿态误差角,辨识IMU的误差模型系数,进而达到高精度捷联惯导系统标定目的。
- 董春梅陈希军任顺清
- 关键词：捷联惯导
- 空间稳定平台通用误差模型被引量：2
- 2015年
- 自由转子陀螺是一种二自由度机电陀螺,其漂移特性可应用二次型漂移误差模型描述。从二次型漂移误差模型出发,推导了壳体翻滚条件下的调制平均漂移误差模型,并推广到空间稳定平台上工作的极轴陀螺和赤道陀螺;列写了二次型陀螺漂移误差模型驱动下的空间稳定平台标称运动方程;经过扰动线性化,求解出平台标称运动轨迹增量坐标的解析表达式;基于扰动线性化模型并考虑到加速度计测量误差,证明了观测变量为纬度误差、经度误差及冗余轴转角误差时,空间稳定平台运动方程的17项误差系数都是可辨识的;分析了该17项误差系数的估计精度与加速度计组合件测量误差的关系。仿真和实验结果表明本文提出的通用误差模型是有效的。
- 高钟毓贺晓霞何虔恩
- 关键词：模型辨识
- 船用惯导系统姿态角微分估计算法被引量：1
- 2011年
- 针对船用惯性导航系统,为提高姿态角微分估计精度,总结了实用的微分算法:滑动线性回归器、最佳差分法、5点回归、抛物线拟合、无滞后抛物线拟合和Kalman滤波器,推导了各方法对应的滤波器模型、幅值衰减特性和相位畸变特性,利用以上特性提出了设计微分滤波器的原则,并通过动态试验验证了以上理论,提出了组合最佳差分和Kalman滤波器的姿态角速率估计算法,其姿态角速率精度约为0.1421(°)/s,收敛时间为0.685 s,不仅具有很好的精度,并且有很好的收敛特性。
- 胡佩达高钟毓吴秋平陈文
- 关键词：微分
- 轴端无通孔时三轴转台相交度测试方法被引量：3
- 2017年
- 为解决中环轴没有通光孔时如何测量三轴转台轴线相交度的问题,在内环轴上三轴交汇中心附近设置一靶标,再利用齐次变换法推导出靶标在基准坐标系下的坐标,它是三轴相交度、三轴角位置以及靶标在内环轴坐标系下的偏移量的函数,据此设计三轴相交度误差的测量方法。利用经纬仪观测靶标,计算出靶标坐标的变化量,从而实现三轴相交度的测量,并进行相关的误差分析。分析结果表明:实测相交度满足测量精度要求,测量结果具有有效性。该测量方法可避免在没有通光孔的中环轴旋转至某些特殊角度时经纬仪视线被挡住的情况,使得测量更加方便。
- 吴梦旋刘庆博任顺清
- 关键词：三轴转台经纬仪
- 精密离心机的惯性组合加速度计的参数标定方法被引量：8
- 2013年
- 为了实现应用精密离心机对捷联惯导系统不拆分整体标定时各加速度计误差模型系数进行精确辨识,分析了可能影响加速度计标定精度的离心机误差源进而建立了相应的坐标系。在考虑各加速度计与反转平台轴线距离的情况下,应用齐次变换法计算了各加速度计各轴实际的比力输入,结合给定的加速度计误差模型,设计了一种可辨识误差模型中全部二阶误差模型系数的测试方法。仿真结果表明,该方法经修正离心机误差后可以有效地提高所有误差模型系数的标定精度,并能给出各加速度计与反转平台轴线的距离。仿真还分析了离心机误差对标定精度的影响,结果表明:离心机误差项主要影响1号加速度计KF、KP、KPP的标定精度,而对于KII、KIO的标定无影响;另外主要影响2号加速度计KF,KI,KII的标定精度,以及3号加速度计KF、KO的标定精度。
- 王世明王翌伊国兴任顺清鲁金瑞
- 关键词：捷联惯导系统精密离心机
- 在反转平台离心机上标定陀螺仪的误差模型系数的方法被引量：9
- 2012年
- 为了准确标定陀螺仪的静态误差模型系数,在带反转平台的精密离心机上建立坐标系,并在考虑离心机误差源的情况下分析了坐标系间的姿态关系。推导出了陀螺仪各轴上精确的角速度输入和比力输入标称值,再结合陀螺仪静态误差模型推导出含有陀螺仪漂移系数的各次谐波幅值表达式。通过离心机提供两个不同谐波加速度,采集陀螺仪各采样时刻的输出,对输出应用谐波分析法求得0-2次谐波幅值大小,再根据谐波幅值与漂移系数之间的关系,利用最小二乘法辨识各漂移系数。试验仿真表明采用带反转平台的离心机对陀螺仪漂移系数标定时可以有效规避某些离心机误差,离心机误差对于DI、DS、DIO和DOS等参数的标定有很大影响,须在补偿离心机误差的情况下才能够实现精确标定。
- 王世明任顺清王常虹
- 关键词：精密离心机陀螺仪
- 五轴台垂直度、相交度、对准误差的测试方法被引量：4
- 2015年
- 为测量五轴台的轴线垂直度、相交度以及对准误差,首先介绍了用水平仪测量非整周回转竖直轴系铅垂度的测试原理,及利用经纬仪将回转轴线引出的原理.在测量了三轴转台偏航轴、双轴转台偏航轴的铅垂度基础上,通过安装调整经纬仪的位姿,建立固联在经纬仪上的基准坐标系.在三轴转台的俯仰轴端安装十字靶标A、B,滚转轴端安装靶标C、D,在双轴转台的俯仰轴端安装靶标E、F.利用经纬仪将这3条轴的轴线分别引出.在三轴转台和双轴转台偏航轴端安装细丝S3和S2,用经纬仪将两偏航轴轴线某点引出.最后根据引出的3条轴线与两偏航轴轴线上两点,得出了五轴台的垂直度、相交度和对准误差.最后对垂直度、相交度、对准的测试误差进行了相应的误差分析,证明本测试方法能够满足精度要求.
- 任顺清高亢赵洪波
- 关键词：垂直度经纬仪
